FreeRTOS为什么要用SVC和pendSV中断？

tao475824827

FreeRTOS目前用了3个中断，
SVC、
pendSV、
滴答。
想问下为啥第一个任务要用SVC来启动，不能直接启动吗。
为啥任务切换是滴答中断启动pendSV，不能在滴答中断里直接做吗

ultraelec

SVC 是在启动调度器函数vTaskStartScheduler()最后阶段触发并启动第一个任务。
既然你用OS了，必然任务都交给内核。不知道你说的什么直接启动，总之不能像调用普通函数一样启动一个任务，那和裸机没啥区别。
在FreeRTOS中SVC只使用了一次，就是在第一次，它不只是启动第一个任务，也是在设置MCU在线程模式下使用psp，一共没几行汇编代码，建议自己研读。
若知道它的原理了，其实不用SVC，用其它异常/中断也能实现同样的功能，只不过SVC最合适，它也是专门为了OS设计的。  
   
SysTick虽然会在某些条件成立时调用pendSV，但它不是为了专门切换任务。
pendSV主要功能就是切换任务，且它是软中断，除了SysTick外，有些API中也会调用。

tao475824827

ultraelec 发表于 2020-4-16 16:52
SVC 是在启动调度器函数vTaskStartScheduler()最后阶段触发并启动第一个任务。
既然你用OS了，必然任务都 ...

哈哈，大神又见面了，谢谢谢谢。

tao475824827

这两天对这个事又多了一点理解，补充一下。

之前的心里感觉一直是，任务调度是基于时间片的调度，每个时间周期（eg：1ms），作一次任务切换，切PC、栈之类的。
所以需要一个稳定的滴答定时器来做定时切换。

后来发现不是这样的，其实任务切换是基于状态来做的。
因为是抢占式的，只有更高优先级的任务进入ready状态才需要切状态，
状态的切换才会导致一次任务切换（pendSV）
滴答定时器只是做一个简单的工作，就是给计时数加1，（函数名字写的也很明白了，就是xTaskIncrementTick），如果因为加一，导致有些任务的状态发生变化，比如堵塞到期等，而导致改变了状态链表，产生了一个触发，这样才会进行pendSV的调度器。
可见滴答定时器也没有之前想象的那么重要，他也不过是产生了一个触发。
和其他事件的触发是一样。
比如入队出队操作，导致系统任务的状态发生变化，有优先级更高的任务放了出来，进入了ready，也是触发中断，进pendSV做上下文切换。


所以滴答和pendSV完全是两个东西，做的是两件事情。
所以放在两个中断里。

至于为什么是pendSV，而不是别的什么中断，是因为pendSV设计出来就是用来做切换的，pendSV可以挂起。