超声波模块测试出现的问题，各位走过帮个忙

请您检阅

超声波模块测试遇到的问题，话不多说，我先上传我的代码：
我是用定时器计算超声波高电平持续时间，但在测试的时候总会出现错误的结果，这个结果还是一个固定的数字，还有负数.我不知道怎么回事，希望大家能帮我找出问题。谢谢@正点原子

【附上我的核心代码】
#include  "SR04.h"
#include "SysTick.h"
u8 upcount;
u8 hightime;



void  TIM6_IRQHandler  ()
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update))
        {
                        TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update);       
                  upcount++;
       
        }

}


void SR04_GPIOConfig()
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
}


void SR04_TIMConfig(u16 period,u16 pre)
       
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef    TIM_TimeBaseInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef           NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);               
       
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=period;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=pre;
  TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseInitStructure);
        TIM_ITConfig( TIM6, TIM_IT_Update, ENABLE);
       
       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        NVIC_Init(  &NVIC_InitStructure);
       
        TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);
       
}


void SR04_Init()
{
        SR04_TIMConfig(999,71);
  SR04_GPIOConfig();

               
}


void SR04_Start()
{
                        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
            delay_us(20);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);

}

void OpenTimeForSR04()
{
                        TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
            TIM_SetCounter(TIM6,0);//清空定时器
            upcount=0;
}

void CloseTimeForSR04()
{
   TIM_Cmd(TIM6, DISABLE);
//         TIM_GetCounter(TIM6);
       
}

  u32 GetHighTime()
{
   u32  hightime;
         hightime=upcount*1000;
   hightime+=TIM_GetCounter(TIM6);
         return hightime;
       
}
       
float SR04GetLengh()
{
         u8   i=5;
         u32  t=0;
         float  sumt,avglen;
       
         while (i--)  //循环计算五次
         {         
                 
                 SR04_Start();
         while ( GPIO_ReadInputDataBit( GPIOA, GPIO_Pin_0)==0);
           OpenTimeForSR04();
         while ( GPIO_ReadInputDataBit( GPIOA, GPIO_Pin_0)==1);
           CloseTimeForSR04();
           t=GetHighTime();
                 sumt+=t;
//                 delay_ms(60);
         }
         
   avglen=sumt/5/58.8;
         return  avglen;
         
}


函数主部分：

int main()
{
  float len;
        SysTick_Init(72);

        LED_Init();
        SR04_Init();
        USART1_Init(9600);
       
        while(1)
                {
        len=SR04GetLengh();
        printf("这是一个超声波测试实验\r\n");
  printf("测量的距离为：%0.3fcm\r\n",len);
        delay_ms(1000);

          }
        }