spi读取ICM20602数据失败，连器件的ID都读取不到

吉吉木

不知道是哪里出了问题，连ICM20602_Init中的ID都读取不到，帮帮忙看看是什么原因
配置部分参考这位朋友的http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=85691
/*............................................*/
SPI_HandleTypeDef SPI2_Handler;  //SPI2句柄
//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式         
//SPI口初始化
//这里针是对SPI2的初始化
void SPI2_Init(void)
{
    SPI2_Handler.Instance=SPI2;                      //SP2
    SPI2_Handler.Init.Mode=SPI_MODE_MASTER;          //设置SPI工作模式，设置为主模式
    SPI2_Handler.Init.Direction=SPI_DIRECTION_2LINES;//设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线模式
    SPI2_Handler.Init.DataSize=SPI_DATASIZE_8BIT;    //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
    SPI2_Handler.Init.CLKPolarity=SPI_POLARITY_LOW; //串行同步时钟的空闲状态为高电平
    SPI2_Handler.Init.CLKPhase=SPI_PHASE_1EDGE;      //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
    SPI2_Handler.Init.NSS=SPI_NSS_SOFT;              //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
    SPI2_Handler.Init.NSSPMode=SPI_NSS_PULSE_DISABLE;//NSS信号脉冲失能
    SPI2_Handler.Init.MasterKeepIOState=SPI_MASTER_KEEP_IO_STATE_ENABLE;  //SPI主模式IO状态保持使能
    SPI2_Handler.Init.BaudRatePrescaler=SPI_BAUDRATEPRESCALER_256;//定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
    SPI2_Handler.Init.FirstBit=SPI_FIRSTBIT_MSB;     //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
    SPI2_Handler.Init.TIMode=SPI_TIMODE_DISABLE;     //关闭TI模式
    SPI2_Handler.Init.CRCCalculation=SPI_CRCCALCULATION_DISABLE;//关闭硬件CRC校验
    SPI2_Handler.Init.CRCPolynomial=7;               //CRC值计算的多项式
    HAL_SPI_Init(&SPI2_Handler);
   
    __HAL_SPI_ENABLE(&SPI2_Handler);                 //使能SPI2
    SPI2_ReadWriteByte(0Xff);                        //启动传输
}
//SPI2底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被HAL_SPI_Init()调用
//hspi:SPI句柄
void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef *hspi)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef SPI2ClkInit;

   __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();                 //开启GPIOG时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();                   //使能GPIOF时钟
    __HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE();                    //使能SPI2时钟
   
//设置SPI2的时钟源
SPI2ClkInit.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_SPI2;     //设置SPI2时钟源
SPI2ClkInit.Spi123ClockSelection=RCC_SPI123CLKSOURCE_PLL; //SPI2时钟源使用PLL1Q
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&SPI2ClkInit);

    //PB13,14,15
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;  //SPCLK,MISO,MOSI
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              //复用推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;   //快速   
    GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF5_SPI2;           //复用为SPI2
    HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);             //初始化
  GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_10; //PG10
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  //推挽输出
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          //上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;     //高速
    HAL_GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_Initure);     //初始化
}
//SPI速度设置函数
//SPI速度=PLL1Q/分频系数
//@Ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BAUDRATEPRESCALER_2~SPI_BAUDRATEPRESCALER_256
//PLL1Q时钟一般为200Mhz：
void SPI2_SetSpeed(u32 SPI_BaudRatePrescaler)
{
    assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判断有效性
    __HAL_SPI_DISABLE(&SPI2_Handler);            //关闭SPI
    SPI2_Handler.Instance->CFG1&=~(0X7<<28);     //位30-28清零，用来设置波特率
    SPI2_Handler.Instance->CFG1|=SPI_BaudRatePrescaler;//设置SPI速度
    __HAL_SPI_ENABLE(&SPI2_Handler);             //使能SPI
   
}
//SPI2 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
    u8 Rxdata;
    HAL_SPI_TransmitReceive(&SPI2_Handler,&TxData,&Rxdata,1, 1000);      
  return Rxdata;                //返回收到的数据  
}
/*................................................................................*/
//初始化MPU9250
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
void ICM20602_Init(void)
{
    uint8_t res=0;  

     while(0x12 != res)   //读取ICM20602 ID
    {
        res = ICM_Read_Reg(ICM_DEVICE_ID_REG);
        delay_ms(10);
        printf("res = %d",res);
    }
ICM_Write_Reg(ICM_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位icm20602
delay_ms(100);
ICM_Write_Reg(ICM_SIGPATH_RST_REG,0X03); //Reset accel digital signal path. Reset temp digital signal path.
delay_ms(100);
MPU_Set_Gyro_Fsr(3);     //陀螺仪设置±2000dps
delay_ms(15);
MPU_Set_Accel_Fsr(0);     //加速度±2g
delay_ms(15);
ICM_Set_Rate(100);      //采样率100Hz
delay_ms(15);
ICM_Write_Reg(ICM_INTBP_CFG_REG,0X10);
delay_ms(15);
ICM_Write_Reg(ICM_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断

}
u8 ICM_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
u8 status;
    ICM20602_CSN(0);                //使能SPI传输
   status =SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器号
   SPI2_ReadWriteByte(value);      //写入寄存器的值
   ICM20602_CSN(1);                //禁止SPI传输   
   return(status);          //返回状态值
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      ICM20602 SPI读寄存器
//  @param      cmd     寄存器地址
//  @param      *val    接收数据的地址
//  @return     void     
//  @since      v1.0
//  Sample usage:   
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
u8 ICM_Read_Reg(u8 reg)
{
u8 reg_val;     
    ICM20602_CSN(0);             //使能SPI传输  
   SPI2_ReadWriteByte(reg);    //发送寄存器号
   reg_val=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读取寄存器内容
   ICM20602_CSN(1);            //禁止SPI传输      
   return(reg_val);            //返回状态值
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      ICM20602 SPI多字节读寄存器
//  @param      cmd     寄存器地址
//  @param      *val    接收数据的地址
//  @param      num     读取数量
//  @return     void     
//  @since      v1.0
//  Sample usage:   
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
u8 ICM_Read_Buf(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len)
{
u8 status,u8_ctr;        
   ICM20602_CSN(0);            //使能SPI传输
   status=SPI2_ReadWriteByte(reg);//发送寄存器值(位置),并读取状态值      
    for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)pBuf[u8_ctr]=SPI2_ReadWriteByte(0XFF);//读出数据
   ICM20602_CSN(1);            //关闭SPI传输
   return status;              //返回读到的状态值
}

附件是我的程序源码