战舰版F103ZE控制步进电机的pwm脉冲仿真与事实不一致啊？

曾一了

1. #include "led.h"
   
2. #include "key.h"
   
3. #include "timer.h"
   
4. #include "driver.h"
   
5. #include "math.h"
   
6. 
   
7. #include "delay.h"
   
8. #include "sys.h"
   
9. #include "usart.h"
   
10. 
    
11. int main(void)
    
12. {        
    
13.     u8 Pres;
    
14.     u16 t;
    
15.     u16 len;        
    
16.     u16 times=0;
    
17.      
    
18.      double speed_ac;//实际速度
    
19.      double speed_ch=0;//速度变化因子
    
20.      double speed_ch_sign;//速度变化标志
    
21.      double speed_ch_over_sign=1;//速度变化完成标志 1已完成
    
22.      
    
23.      
    
24.      
    
25.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
26. 
    
27.     delay_init();                     //延时函数初始化         
    
28.     uart_init(115200);         //串口初始化为115200
    
29.     LED_Init();                             //LED端口初始化
    
30.     DIVER_Init();
    
31.     KEY_Init();
    
32. 
    
33.     TIM4_PWM_Init(719,99);   //1Khz
    
34.     TIM_SetCompare2(TIM4,350);
    
35.     LED0=LED_OFF;
    
36.     LED1=LED_ON;
    
37.      
    
38.            while(1)
    
39.         {                                                                        
    
40.             Pres=KEY_Scan(0);
    
41.             
    
42.             switch(Pres)//按下启动标准
    
43.                 {
    
44.                     case KEY0_PRES_SIGN://按下key0，变为2khz
    
45.                         speed_ch_sign=3.14159/1.0;
    
46.                         speed_ch_over_sign=0;  
    
47.                     LED0=!LED0;
    
48.                     delay_ms(500);
    
49.                     printf("进入了key0");
    
50.                         break;
    
51.                     
    
52.                     case KEY1_PRES_SIGN://按下key1
    
53.                         TIM4_PWM_Init(719,49);
    
54.                     TIM_SetCompare2(TIM4,350);
    
55.                         break;
    
56.                     
    
57.                     case KEY2_PRES_SIGN://按下key2
    
58.                         TIM4_PWM_Init(719,199);
    
59.                     
    
60.                     TIM_SetCompare2(TIM4,350);
    
61.                         break;
    
62.                     
    
63.                     case WK_UP_PRES_SIGN://按下keyup
    
64.                         TIM4_PWM_Init(719,99);
    
65.                     TIM_SetCompare2(TIM4,350);
    
66.                         break;
    
67.                 }
    
68.                
    
69.             if(speed_ch_over_sign==0)//变速完成状态 0未完成
    
70.                {
    
71.                     speed_ch=speed_ch+3.14159/10.0;              
    
72.                     speed_ac=74+25*cos(speed_ch);
    
73.                     TIM4_PWM_Init(719,speed_ac);
    
74.                     TIM_SetCompare2(TIM4,350);
    
75.                     printf("进入了key0");
    
76.                     printf("\r\n 正在调速中speed_ac:%f \r\n\r\n",speed_ac);  
    
77.                     printf("\r\n 正在调speed_ch:%f \r\n\r\n",speed_ch);
    
78.                     printf("\r\n 正在调speed_ch_sign:%f \r\n\r\n",speed_ch_sign);
    
79.                    if(speed_ch>=speed_ch_sign)  speed_ch_over_sign=1; //动态调速
    
80.                    delay_ms(10);
    
81.                }  

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pwm波形仿真前0.6s正常，后面不正常。但是实际电机可以正常运行。如果按照仿真波形，电机肯定会震动的。
那为撒仿真和事实不一样呢。。。我没按任何按键。
去除掉if（）后可正常。试了试if不满足，还是会进入执行语句。网上说比较不能用不是unsigned，那我小数比较咋办。

曾一了

TIM4_PWM_Init(719,speed_ac);的ac类型改为vu8后正常，