求助战舰使用ucosii 执行两个任务 ov7725和激光测距53L0不能同时运行

1358235993zq · 发表于 2020-3-27 18:39:23

我这个问题很难受,考虑了很久,优先级也改了,没作用,当7725优先级高就会导致屏幕显示出现分错现象.当53L0优先级高,7725就不能运行,而且7725刷新很慢.有人能帮我解决一下吗?代码用的原子哥的ucosii的,进行了修改,代码如下.
另有工程压缩包,求解答

实验51 UCOSII实验1-1-任务调度.zip (14.26 MB, 下载次数: 2)

2020-3-27 18:37 上传

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[url=]实验51 UCOSII实验1-1-任务调度. ...[/url]

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7725.h"
#include "tpad.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "24cxx.h"
#include "usmart.h"
#include "vl53l0x.h"
#include "vl53l0x_gen.h"
#include "includes.h"

VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数
extern VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;//测距测量结构体
extern vu16 Distance_data;//保存测距数据
static char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];//测试模式字符串字符缓冲区
//由于OV7725传感器安装方式原因,OV7725_WINDOW_WIDTH相当于LCD的高度，OV7725_WINDOW_HEIGHT相当于LCD的宽度
//注意：此宏定义只对OV7725有效
#define  OV7725_WINDOW_WIDTH 320 // <=320
#define  OV7725_WINDOW_HEIGHT 280 // <=240

u8 key;
u8 i=0;
u8 msgbuf[15];//消息缓存区
u8 tm=0;
u8 lightmode=0,effect=0;
s8 saturation=0,brightness=0,contrast=0;

const u8*LMODE_TBL[6]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home","Night"};//6种光照模式
const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"}; //7种特效
extern u8 ov_sta; //在exit.c里面定义
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定义

/////////////////////////UCOSII任务设置///////////////////////////////////
//START 任务
//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO       10 //开始任务的优先级设置为最低
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE    64
//任务堆栈
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *pdata);

//LED0任务
//设置任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO    5
//设置任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE            1024
//任务堆栈
OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
//任务函数
void led0_task(void *pdata);

//LED1任务
//设置任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO    3
//设置任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE    1024
//任务堆栈
OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
//任务函数
void led1_task(void *pdata);

//更新LCD显示(OV7725)
void OV7725_camera_refresh(void)
{
u32 i,j;
u16 color;
if(ov_sta)//有帧中断更新
{
LCD_Scan_Dir(U2D_L2R); //从上到下,从左到右
//LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT);//将显示区域设置到屏幕中央
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH-lcddev.width+OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,0,OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT);//将显示区域设置到屏幕左上
if(lcddev.id==0X1963)
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_HEIGHT,OV7725_WINDOW_WIDTH);//将显示区域设置到屏幕中央
LCD_WriteRAM_Prepare();    //开始写入GRAM
OV7725_RRST=0; //开始复位读指针
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
OV7725_RCK_L;
OV7725_RRST=1; //复位读指针结束
OV7725_RCK_H;
for(i=0;i<OV7725_WINDOW_HEIGHT;i++)
{

for(j=0;j<OV7725_WINDOW_WIDTH;j++)
{
OV7725_RCK_L;
color=GPIOC->IDR&0XFF; //读数据
OV7725_RCK_H;
color<<=8;
OV7725_RCK_L;
color|=GPIOC->IDR&0XFF; //读数据
OV7725_RCK_H;
LCD->LCD_RAM=color;
}
}
ov_sta=0; //清零帧中断标记
ov_frame++;
LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢复默认扫描方向
}
}

int main(void)
{

   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
delay_init();       //延时函数初始化
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
OSInit();
uart_init(115200);            //串口初始化为115200
usmart_dev.init(72);       //初始化USMART
KEY_Init();             //按键初始化
LCD_Init();    //初始化LCD
TPAD_Init(6); //触摸按键初始化
AT24CXX_Init(); //IIC初始化
POINT_COLOR=RED;          //设置字体为红色
while(1)//初始化OV7725
{
if(OV7725_Init()==0)
{
OV7725_Window_Set(OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT,1);//VGA模式输出
OV7725_Light_Mode(lightmode);
OV7725_Color_Saturation(saturation);
OV7725_Brightness(brightness);
OV7725_Contrast(contrast);
OV7725_Special_Effects(effect);
OV7725_CS=0;
break;
}else
{
LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"OV7725 Error!!");
delay_ms(200);
LCD_Fill(30,210,239,246,WHITE);
delay_ms(200);
}
}

TIM6_Int_Init(10000,7199); //10Khz计数频率,1秒钟中断
EXTI8_Init();       //使能外部中断8,捕获帧中断
LCD_Clear(BLACK);

   while(AT24CXX_Check())//检测不到24c02
   {
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"24C02 Check Failed!");
delay_ms(500);
LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"Please Check!    ");
delay_ms(500);
   }
vl53l0x_init(&vl53l0x_dev);    //初始化VL53L0X
vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,1);

LCD_ShowString(30,140+190,200,16,16,"Distance: 0 mm");//显示测量距离
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
OSStart();
}

//开始任务
void start_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr=0;
pdata = pdata;
OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断)
OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)
}

//LED0任务
void led0_task(void *pdata)
{
while(1)
{

OV7725_camera_refresh(); //更新显示
};
}

//LED1任务
void led1_task(void *pdata)
{
while(1)
   {
vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev,&vl53l0x_data,buf);//执行一次测量
LCD_ShowxNum(110,140+190,Distance_data,4,16,0);
//printf("d: %4imm\r\n",Distance_data);//打印测量距离
   OSTimeDly(50);
}
}