MPU6050小板安装方式为竖直安装不采用平方安装，怎么进行姿态结算

其木王王子

有mpu6050芯片的板子安装方式由于条件限制不能再是平方安装，要改为竖直安装。那么相应的初始化方式和姿态解算要怎么改变？我把MPU6050的初始化orientaion 映射也改了，还是不行。来这里询问下，有没有这种条件的MPU6050处理方式。

其木王王子

1. 
   
2. /* The sensors can be mounted onto the board in any orientation. The mounting
   
3. * matrix seen below tells the MPL how to rotate the raw data from the
   
4. * driver(s).
   
5. * TODO: The following matrices refer to the configuration on internal test
   
6. * boards at Invensense. If needed, please modify the matrices to match the
   
7. * chip-to-body matrix for your particular set up.
   
8. */
   
9. static struct platform_data_s gyro_pdata = {
   
10.     .orientation = { 1, 0, 0,
    
11.                      0, 1, 0,
    
12.                      0, 0, 1}
    
13. };

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正点原子

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其木王王子

正点原子 发表于 2020-3-14 01:01
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顶！顶！

易紫璇

帮顶！！

yaphetran

楼主的问题是否解决了呢

襪卡卡

应该还是方向矩阵的问题吧

meaning1

楼主问题解决了吗 我也有这个问题  而且我发现这样初始化 旋转角度都对不上 只能转30多度