请教各位大神，对IMU用四元数进行姿态结算，里面PID参数Kp Ki怎么调

FANXS · 发表于 2020-3-3 14:35:22

redawnlc · 发表于 2020-3-12 18:05:55

先调Kp。Kp主要涉及超调量和调节时间，在1左右试着调就行了。Ki主要用于消除稳态误差，Kp大概是Ki的50~100倍吧。根据效果自己多试试

FANXS · 发表于 2020-3-17 11:32:51

redawnlc 发表于 2020-3-12 18:05
先调Kp。Kp主要涉及超调量和调节时间，在1左右试着调就行了。Ki主要用于消除稳态误差，Kp大概是Ki的50~100 ...

我看有些陀螺仪四元数算法怎么把Kp设置成10或者20甚至是几十的啊

redawnlc · 发表于 2020-4-7 16:13:42

FANXS 发表于 2020-3-17 11:32
我看有些陀螺仪四元数算法怎么把Kp设置成10或者20甚至是几十的啊

Kp比较依赖于经验值了，需要不断调整的。你可以实测一下看看效果。Kp太大了一下稳不回去飞机就翻了

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