OpenEdv-开源电子网

 找回密码
 立即注册
正点原子全套STM32/Linux/FPGA开发资料,上千讲STM32视频教程免费下载...
查看: 4818|回复: 2

如何理解串级PID?.。。。。。。。

[复制链接]

33

主题

52

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
507
金钱
507
注册时间
2016-8-15
在线时间
79 小时
发表于 2020-2-25 16:56:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
5金钱
在看Minifly的开发指南,卡在串级PID这里了,有个问题一直理解不动,就是为什么需要串级PID。。。?
通俗的第一感觉是,一个PID算法去稳定四轴就好了,根据遥控器输入,然后四轴去找那个角度,然后因为四轴去找角度了,所以就偏了,偏了所以就有了速度,然后就按照预定方向飞了。。。
但看到还要个内环“角速度PID”,这个怎么理解?上面的问题估计是想简单了,但一直想象不出来上面的描述会有什么问题,以及这个问题为什么需要用串级PID来解决。。。

麻烦诸位,点下吧。。。

正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
回复

使用道具 举报

10

主题

48

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
296
金钱
296
注册时间
2016-4-9
在线时间
97 小时
发表于 2020-6-11 14:08:04 | 显示全部楼层
只用外环单环PID控制的效果太软不好,可以去实践对比下单级和串级的实际效果
回复

使用道具 举报

0

主题

12

帖子

0

精华

新手上路

积分
26
金钱
26
注册时间
2020-7-13
在线时间
2 小时
发表于 2020-7-13 19:53:09 | 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则



关闭

原子哥极力推荐上一条 /2 下一条

正点原子公众号

QQ|手机版|OpenEdv-开源电子网 ( 粤ICP备12000418号-1 )

GMT+8, 2024-11-1 08:07

Powered by OpenEdv-开源电子网

© 2001-2030 OpenEdv-开源电子网

快速回复 返回顶部 返回列表