分享一个基于STM32的一款航模自驾仪Fs-Flight

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好久之前就在OpenDev论坛注册了，STM32就是在这里学习的。感谢正点原子团队的无私奉献。

在这里分享一款航模自驾仪器，硬件图稍后贴出。
IMU芯片采用MPU9250，GPS使用u-blox m8n，遥控器接收机选用SBUS输出的接收机。
现在完成了导航部分，控制和航点部分后面抽时间添加。
文档后面再补齐。感兴趣的同学也可以先自行研究。


导航采用扩展卡尔曼滤波器，比起一般的Mahony滤波器，精度和抗扰动性要高不少
在STM32F103@72MHz上测试，姿态解算和修正耗时5.5ms，位置修正耗时1.6ms。STM32F103都可以胜任。
软件基于FreeRTOS平台（再次感谢正点原子团队，代码中时钟初始化用的正点原子的代码）。

软件托管在 https://gitee.com/edit1810/Fs-Flight
导航部分c代码在 Fs-Flight/SRC/NAVI中

封面截图