mpu6050 运动中断 的 一些东西

撒哈kk

中断配置

外部int脚外部中断

闲来无事决定回头看看mpu6050，之前光管用不注意细节，许多时候正点原子做了大部分的事，自己拼接就行。如今有时间了就仔细琢磨琢磨，
这是mpu6050的运动中断
这是主要代码（一个配置一个中断一个寄存器）
现在已经进入中断了，但还是大体（里面如何配置精度还没弄清）
让这个半成品在这 抛砖引玉（钓鱼）
明天具体看看
有懂得的大佬一定要留言啊
还有我配置的是浮空输入，和下边沿检测（不知道对不对。。。。。）
反正上传不要钱，代码也上传了，反正也是正点的，但没注释半成品哦

撒哈kk

今天看了看平衡小车之家的mpu6050的源码和寄存器手册后对mpu6050的INT中断有了些认识

自我感觉mpu6050的寄存器手册有点笼统

说说INT脚吧，mpu6050的所有中断都是由他实现的

1 正点原子的代码里并没有使用INT脚，DMP的数据更新频率一定要大于等于这一采样频率，才能保证一个数据不会被连续采样两次、

2INT设置          MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
所以使用  引脚设置为GPIO_Mode_IPU 上拉            中断通过  EXTI_Trigger_Falling;  来检测

3在当INT引脚低电平有效 时6050每采集到一帧数据就使INT脚电平拉低          当 INT引脚使能运动检测时  仅检测运动状态

4 6050的时钟源可以通过  
    内部张弛振荡器
    任何X，Y或Z陀螺（在整个温度范围内变化±1％的MEMS振荡器）
允许的外部时钟源是：
    32.768kHz方波
    19.2MHz方波
  我们一般用 MEMS振荡器   内部张弛振荡器 用于休眠

5  MPU6050的陀螺输出频率可达8kHz，加速计1kHz

6 对于THB  1LSB = 2mg对于DH配置  1LSB =1ms

。。。。。第一次写大概就这么多了，更多配置fifo iic中断 寄存器手册里有定义

撒哈kk

有问题                    MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断           设置的是0在不使用运动检测的时候怎么又进了中断？？？？？？？？？？？

撒哈kk

依然没明白为什么关闭所有中断却仍旧可以实现触发中断   看看了DMP的东西，其实INT脚中断和DMP读取的速率有关，和6050的自己的速率无关（令我惊讶），这意味着在INT外部的触发下只能实现5ms一次的中断（我发现关于6050的的控制代码基本都是5ms触发一次）

xcc521

撒哈kk 发表于 2020-2-23 21:37
依然没明白为什么关闭所有中断却仍旧可以实现触发中断   看看了DMP的东西，其实INT脚中断和DMP读取的速率有 ...

这个时间是单片机稳定状态下能够解算出姿态的最快速度多一点，也就是考虑了单片机负荷，再加一点点余量