搞过电机的进来讨论下小米9号平衡车电驱怎么做,有原理图

lanmanck · 发表于 2020-2-17 21:25:48

这是抄小米9号平衡车控制器的原理图，采样了3相下桥MOS的电压？或者电流？这个没搞懂，谁能给个分析或者公式？
主控都是F103，带霍尔，听电流声很安静应该都是正弦波，小米的平衡车低速时仍然有非常好的扭矩调节性，就跟山寨扭扭车一样，不知道电角度怎么检测的？？？

小米控制板_2_1.jpg

完整的pdf：

小米控制板_2.pdf (387.89 KB, 下载次数: 110)

lanmanck · 发表于 2020-2-20 20:26:15

竟然没人响应。。。

xcc521 · 发表于 2020-2-21 10:34:43

跟驱动板没什么关系，无刷电机控制算法写得好，PID调的合适才行

csmjmcc · 发表于 2020-2-22 08:30:04

从图看，R16 R73应该是电流采样电阻。是不是图没有表达完整？没见到采样引入MCU。

lanmanck · 发表于 2020-2-23 18:34:40

csmjmcc 发表于 2020-2-22 08:30
从图看，R16 R73应该是电流采样电阻。是不是图没有表达完整？没见到采样引入MCU。

ADC_U_PA4就是单片机的IO啊。
R16 73是电阻，他就是搞了个3极管然后进刹车了，没进ADC。

lanmanck · 发表于 2020-2-27 17:49:43

要沉了，大师们。。。

jasonteng · 发表于 2020-10-21 17:54:07

搞三极管进刹车，是为了防止上下桥直通了，然后立马触发刹车的。

SeanKong · 发表于 2020-10-28 15:57:14

看到单采样电阻 4毫欧，但是运放没有连接到采样电阻上，电流如何计算？难道没有用FOC算法？

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