STM32需要按键复位才能正常工作！

lmlm512 · 发表于 2014-4-7 21:23:55

自平衡小车已经做好了，是STM32主控的。问题是小车上电后，需要按一次复位键小车才能正常控制平衡。使用mpu6050采集角度、角加速度值，卡尔曼滤波。发现上电后，角度值在串口助手中显示的是nan 我认为上电后mpu6050工作不正常，或者数据采集不对，所以小车不正常工作。按键复位后，mpu6050工作正常，串口显示角度正常，小车控制正常。
起初认为是STM32上电快，Mpu6050上电启动慢，导致Mpu6050没有成功初始化，然后在初始化mpu6050前加延时，等等MPU6050启动，起初可以解决，现在又不行了。求指点一二！

liujun6037 · 发表于 2014-4-7 21:52:07

回复【楼主位】lmlm512:
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6050没有复位脚？
或者有没有复位指令？

lmlm512 · 发表于 2014-4-7 22:21:26

回复【2楼】liujun6037:
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没有复位引脚，有复位指令！在初始化的时候复位

正点原子 · 发表于 2014-4-7 22:43:40

回复【3楼】lmlm512:
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那发送复位指令后，应该就正常了啊。

civic7366 · 发表于 2014-4-8 08:11:50

回复【楼主位】lmlm512:
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跟我之前一樣，我之前用ST的MEMS也會讀到NAN，reset後正常
不過不是每次上電後都會這樣，比較常發生的是卡在那些I2C讀寫函數的某一個while(XXXX)
運行正常的狀態都撐不久，你應該也是用硬件I2C吧?

lmlm512 · 发表于 2014-4-9 21:28:06

回复【5楼】civic7366:
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我用的确实是硬件IIC，问题已经解决了。存在两个问题，1 STM32启动快于MPU6050，所以需要初始的时候需要延时等待一下mpu6050启动。
2 在配置MPU6050的时候，不能连续配置mpu6050，每一条配置后，需要延时，等待一下。

lmlm512 · 发表于 2014-4-9 21:28:50

回复【4楼】正点原子:
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问题找到了，配置初始化的时候，每条后面需要加延时，等待一下mpu6050反应

正点原子 · 发表于 2014-4-9 23:13:21

回复【7楼】lmlm512:
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谢谢分享

jiushibuzhidao · 发表于 2014-7-21 19:40:32

楼主大哥，我也在做这个车子，但是在卡尔曼这一块遇到问题了，能不能把你处理数据这一块给我参考一下啊，整个工程当然是最好的！895863369@qq.com，感激不尽

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