四轴空翻之后漂移、掉高问题

gameboy374

原子哥、各位大佬好
  我这几天自己画板做了一个小四轴，3D空翻最开始是直接控制四个方向的电机转速，然后对陀螺仪角速度积分，通过判断翻滚角度做控制，后来发现根本没法刹车，翻滚起来就停不下来直接坠机，后来移植原子哥的minifly翻滚代码，但是调试过程中遇到问题：
1、翻转完成之后四轴往一边漂移，对翻转角度做补偿也不能解决这个问题
2、我发现原子哥flip代码里面是对期望角速度做积分，为什么不对陀螺仪的实际角速度做积分呢？