freeRTOS串口打印有时卡顿，有时又很顺

Dluffy

我用的芯片是STM32F103C8T6     64K flash  20K SRAM
系统有5个任务，加了看门狗，没有外部中断
1、start任务，优先级1，用来创建其它任务，然后我没有删除，而是1000ms喂狗一次和取反一个led作心跳
2、任务2，优先级2，按键扫描，15ms扫一次，如果有键按下，则进行一些事件标志位设置
3、任务3，优先级3，检查二值信号量busy发现如果串口1空闲，则从消息队列读取消息通过DMA发送，在DMA发送完成中断中释放busy-----------上位机用串口助手接收，有时很顺，有时会卡顿，用的是115200 8 N 1
4、任务4，优先级4，通过另一个串口2读取激光位置传感器的数值，当被任务5激活时，1ms读一次，连续读300次，然后放入串口1队列中，发送到上位机
5、任务5，优先级5，通过I2C发送一个位置信号，驱动目标运动一步，然后通过事件标志激活任务4


上位机串口助手看到，有时候数据很顺，300个数据一下就出来了，有时候很卡，一个一个蹦出来。我试着加深串口的队列，好像没什么改善，想请教一下，这原因大概方向？

HXYDJ

有可能是任务在某个地方阻塞了

宇智波白

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