UCOSiii 想使用CAN中断接收消息，中断进不去（OSIntNestingCtr 始终为0）

szczyb1314 · 发表于 2019-11-29 12:02:26

本帖最后由 szczyb1314 于 2019-12-1 17:59 编辑

#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//CAN驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/7
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.1修改说明 20150528
//修正了CAN初始化函数的相关注释，更正了波特率计算公式
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//CAN接收RX0中断使能
#define USE_CAN_INTR 0 //0:不用中断 1:使用中断
//CAN选择接收FIFO
#define CAN_RXFIFO_0_OR_1 0 //0:使用FIFO0 1:使用FIFO1
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据
#endif
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//CAN驱动代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/7
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
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//V1.1修改说明 20150528
//修正了CAN初始化函数的相关注释，更正了波特率计算公式
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//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw, u8 tbs2, u8 tbs1, u16 brp, u8 mode)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if USE_CAN_INTR
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2; //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); //初始化CAN1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 7; //过滤器0（103ZET6有14个过滤器，现在用过滤器0）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; //32位期望收到的ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; //32位MASK（屏蔽）的ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
/*
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0xFFFF; //32位期望收到的ID:0xFFFF0000,即希望收到的STID+EXTID+IDE+RTR最好是0xFFFF0000
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFF00;//32位MASK（屏蔽）的ID:OxFF00FF00,设置需要关心的ID，表示[31:24][15:8]是必须和期望的ID一致的，
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFF00; //而另外的16位不关心，也认为是正确的ID，即最终要确定的映像为0xFFXX00XX，才是正确的。
*/
#if CAN_RXFIFO_0_OR_1==0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
#elif CAN_RXFIFO_0_OR_1==1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO1; //过滤器0关联到FIFO1
#endif
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
#if USE_CAN_INTR
#if CAN_RXFIFO_0_OR_1==0
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
#elif CAN_RXFIFO_0_OR_1==1
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP1, ENABLE); //FIFO1消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
#endif
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
#if USE_CAN_INTR //使能中断
#if CAN_RXFIFO_0_OR_1==0
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i = 0;
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
for(i = 0; i < 8; i++)
printf("rx0buf[%d]:%d\r\n", i, RxMessage.Data[i]);
printf("%d\r\n",RxMessage.FMI);
}
#elif CAN_RXFIFO_0_OR_1==1
void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i = 0;
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO1, &RxMessage);
for(i = 0; i < 8; i++)
printf("rx1buf[%d]:%d\r\n", i, RxMessage.Data[i]);
printf("%d\r\n",RxMessage.FMI);
}
#endif
#endif
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg, u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i = 0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = 0x12; // 标准标识符
TxMessage.ExtId = 0x12; // 设置扩展标示符
TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 标准帧
TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data; // 数据帧
TxMessage.DLC = len; // 要发送的数据长度
for(i = 0; i < len; i++)
TxMessage.Data[i] = msg[i]; //szc data0先发送data0先收到
mbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i = 0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (i < 0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i >= 0XFFF)return 1;
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
#if CAN_RXFIFO_0_OR_1==0
if( CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) == 0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
#elif CAN_RXFIFO_0_OR_1==1
if( CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO1) == 0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO1, &RxMessage);//读取数据
#endif
for(i = 0; i < 8; i++)
buf[i] = RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC;
}