函数mpu_dmp_init()没动，为什么初始化不成功

taomao

#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   

//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{
        u8 res;
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟
       
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         // 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOA

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
       
        MPU_AD0_CTRL=0;                        //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68       
        MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
    delay_ms(100);
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
       
       
        range(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
        MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
        MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
       
        MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断，
        MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭,使能FIFO操作
        MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO，数据不会被加载到FIFO
        MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
       
        res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
        if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
        {
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //此寄存器低6位为1则加速度和陀螺仪数据进入待机模式
                MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
        }else return 1;
        return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 range(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
        u8 data=0;
        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
        return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败

//顺便设置滤波
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
        u8 data;
        //采样率范围
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
       
        data=1000/rate-1;
        data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
        return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
//先得高位，后得低位
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2];
    short raw;
        float temp;
        MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        u8 i;
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);        //发送数据
                if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
                {
                        MPU_IIC_Stop();         
                        return 1;                 
                }               
        }   
    MPU_IIC_Stop();         
        return 0;       
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
        MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Start();
       
       
        MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        while(len)
        {
                if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;
        }   
    MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
        return 0;       
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
{
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
        {
                MPU_IIC_Stop();                 
                return 1;               
        }
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
       
        if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
        {
                MPU_IIC_Stop();         
                return 1;                 
        }                 
    MPU_IIC_Stop();         
        return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
        u8 res;
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
        MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Start();
        MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
       
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
        res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
    MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
        return res;               
}

我自己只改了MPU6050.C文件，应该不影响mpu_dmp_init()，这个函数在inv.mpu.c文件里，为什么卡在这里，初始化不成功；
while(mpu_dmp_init())
        {
                LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
                delay_ms(200);
                LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
                delay_ms(200);
        }  

htao

注释23行自检部分看看能不能通过，我的也是卡在自检部分了，暂时没有深究其原因

1. u8 mpu_dmp_init(void)
   
2. {
   
3.         u8 res=0;
   
4.         MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
   
5.         if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
   
6.         {         
   
7.                 res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
   
8.                 if(res)return 1;
   
9.                 res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
   
10.                 if(res)return 2;
    
11.                 res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
    
12.                 if(res)return 3;
    
13.                 res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
    
14.                 if(res)return 4;
    
15.                 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
    
16.                 if(res)return 5;
    
17.                 res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
    
18.                     DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    
19.                     DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
    
20.                 if(res)return 6;
    
21.                 res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
    
22.                 if(res)return 7;   
    
23.                 //res=run_self_test();                //自检
    
24.                 if(res)return 8;   
    
25.                 res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
    
26.                 if(res)return 9;     
    
27.         }else return 10;
    
28.         return 0;
    
29. }

复制代码

chenjiawei

单步调试看看

翼行园子

仿真去看看 检查下是不是你的IIC 引脚设置有问题