关于mpu9250 Yaw飘逸问题和归0

hy510235506

在M4上调试近一个月的9250，分享下成果与存在的问题。
最早是想一口吃个胖子，先从网上机械的找一些结贴文章，弄下他们分享的代码进行移植，过后发现他们的代码都是从官方库演变下来，在我的设备上总是存在两个问题：
1、Yaw上电后归0
2、Yaw静止时很稳定。其实官方库RPY三个角度都很稳定，但是一旦转动设备，Yaw开始出现偏差：实测转动恢复原位置Yaw就变了很多。
开始怀疑是校准问题，使用了一些上位机软件进行磁力计校准补偿，并纠结了自检很长时间，因为我的9250的三个自检全不过。。。
磁力计校准也没有纠结问题，最明显一点是Yaw每次上电会归0。
按我搜集到的资料理解欧拉角，Yaw是偏航角，怎么说Yaw都应该是个南北磁场角度绝对值，每次上电归0就说不通了吧。
所以预期想把Yaw做到Roll和Pitch一样，板子倾斜上电时能不归0

中期自己找到原始官方库进行重新移植，结果一样。那我就开始怀疑官方库有没有融合磁力计了，怀疑的还是两个原因：
Yaw上电归0，运动时Yaw出现偏差。也许是对官方库缺少了什么配置，但我实在找不出了。。。为此搁置了一段时间

之后换了思路，通过git翻出了不少开源代码，最终筛选了一个，他实现是拿原始数据自行解算，工程下包含了不同的解算方法，我使用了其中的EKF
发现上面问题算是有突破。但是解算的角度不太稳定，静止时数值会浮动。
我现在的解决方法是官方库和git库一起使用，由于git库支持了DMP fifo读取，所以两个库可以硬生生何在一起，取了官方库Roll和Pitch，取git库的Yaw，
现在Yaw在0-360之间变动，测试转动时暂时没有偏差。只要设备位置不动 每次上电Yaw值不变化。

最后附上两个库：
git链接不知能不能放出，后续贴过来吧

ZHAOJIANGZ

搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自动校准磁力计，yaw不飘了，随你怎么转，最后还是这个角度，禁止条件yaw有正负波动，但都保持在1度以内，主要因为磁力计在飘。有磁场干扰自动屏蔽磁力计，5秒后自动检测是否重新启用9轴

hy510235506

最近又看了下官方库资料，发现还是可以融合磁力计的，只是每次要校准。我使用了下面办法关掉校准。
初始化时：
inv_disable_magnetic_disturbance();

磁力计数据送入mpl：
        compass[0] = s16Mag2[0] * 65536;
        compass[1] = s16Mag2[1] * 65536;
        compass[2] = s16Mag2[2] * 65536;
        inv_build_compass(compass, INV_CALIBRATED|3, ulTimeStamp);

hy510235506

官方库有点大

qq215379484

我也是Yaw总是0,很烦

hy510235506

俺已经搞定，至于校准就是最大最小值和/2。校准完成判断使用_test = atan2(_mag[0],_mag[1])/(2*acos(-1))*360; --公式，计算采集点和x轴角度，铺满360°就算结束。mpl合入磁力计方法见----三楼----

hy510235506

qq215379484 发表于 2019-12-18 10:33
我也是Yaw总是0,很烦

见三楼

polebear1223

楼主，校正后的源码可以给下的吗，谢谢

Ouyeah~

hy510235506 发表于 2019-12-16 10:24
最近又看了下官方库资料，发现还是可以融合磁力计的，只是每次要校准。我使用了下面办法关掉校准。
初始化 ...

你好，请问关闭磁力计的校准，就可以得到正确的航向角了吗？

hyangvon

hy510235506 发表于 2020-1-4 16:10
俺已经搞定，至于校准就是最大最小值和/2。校准完成判断使用_test = atan2(_mag[0],_mag[1])/(2*acos(-1))* ...

我们正需要。方便给个联系方式么？谢谢！

hyangvon

hy510235506 发表于 2019-11-29 09:59
官方库有点大

git看不到啊~

襪卡卡

qq215379484 发表于 2019-12-18 10:33
我也是Yaw总是0,很烦

问题解决了吗

qq215379484

襪卡卡 发表于 2020-10-9 20:56
问题解决了吗

不深究了,直接买个串口模块轻轻松松搞定.虽然贵些但省下很多时间.

SNZ18312786705

ZHAOJIANGZ 发表于 2020-11-10 19:37
搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自 ...

你好，可以发一下你的9250代码吗，我用的mpl库yaw角根本不准

路过一城

能看看代码吗

丹丹

ZHAOJIANGZ 发表于 2020-11-10 19:37
搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自 ...

怎么解决的，我这边卡了好久了

醉卧水云间

yaw角上电归零没毛病。yaw角不能当指南针用，它没有记忆力。

爱DA篮球的BOY

ZHAOJIANGZ 发表于 2020-11-10 19:37
搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自 ...

你好可以分享一下代码吗,我的也是yaw漂移

FunStuff

ZHAOJIANGZ 发表于 2020-11-10 19:37
搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自 ...

大神，我也遇到了楼主的问题，用MPL库求出来的yaw轴角度上电后都是零度，而且运行的时候一下子就校准完成了，实测运动的时候yaw轴角度不准，有时候会出现漂移的问题求一份代码学习一下

Arigato

ZHAOJIANGZ 发表于 2020-11-10 19:37
搞了2个周，终于攻破官方库，使用硬件IIC，连续测试几个小时，没出任何问题。主要功能：真9轴融合输出，自 ...

大佬 能看看你的代码吗 现在用mpl库发现就是yaw角不准 其他都是准的