通用定时器PWM控制两个舵机，延时1秒旋转90度(简化版)

e芯凌

key.h

1. #ifndef __KEY_H
   
2. #define __key_h
   
3. #include "sys.h"
   
4. 
   
5. #define KEY0  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4)
   
6. #define KEY1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3)
   
7. 
   
8. #define KEY0_PRES         1        //KEY0按下
   
9. #define KEY1_PRES          2        //KEY1按下
   
10. 
    
11. void KEY_Init(void);//IO初始化
    
12. 
    
13. 
    
14. #endif

复制代码

key.c

1. #include "key.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. 
   
4. void KEY_Init(void) //IO初始化
   
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7. 
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟
   
9. 
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;//KEY0-KEY1
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
    
12.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE4,3
    
13. 
    
14.         //初始化 WK_UP-->GPIOA.0          下拉输入
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉          
    
17.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0
    
18. 
    
19. }

复制代码

pwm.h

1. #ifndef __PWM_H
   
2. #define __PWM_H
   
3. 
   
4. #include "sys.h"
   
5. 
   
6. void TIM3_PWM_Init1(u16 arr,u16 psc);
   
7. void TIM3_PWM_Init2(u16 arr,u16 psc);
   
8. 
   
9. 
   
10. #endif

复制代码

pwm.c

1. #include "pwm.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. void TIM3_PWM_Init1(u16 arr,u16 psc)//PA.7
   
5. {
   
6.        
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
   
9.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   
10.        
    
11.        
    
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
14.        
    
15.        
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
19.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
20. 
    
21.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
22.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
23.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
    
24.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
    
25.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstruct);
    
26.        
    
27. 
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择 PWM 模式 2
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高
    
31.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC1
    
32.        
    
33.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
34.        
    
35.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
36. }
    
37. 
    
38. 
    
39. void TIM3_PWM_Init2(u16 arr,u16 psc)//PA.6
    
40. {
    
41.        
    
42.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
43.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
    
44.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
45.        
    
46.        
    
47.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
48.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
49.        
    
50.        
    
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
    
53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
54.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
    
55. 
    
56.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
57.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
58.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
    
59.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
    
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstruct);
    
61.        
    
62. 
    
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择 PWM 模式 2
    
64.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高
    
66.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC1
    
67.        
    
68.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
69.        
    
70.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
71. 
    
72. }
    

复制代码

timer.h

1. #ifndef __TIMER_H
   
2. #define __TIMER_H
   
3. 
   
4. #include "sys.h"
   
5. 
   
6. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);
   
7. 
   
8. 
   
9. #endif

复制代码

timer.c

1. #include "timer.h"
   
2. #include "led.h"
   
3. 
   
4. 
   
5. 
   
6. 
   
7. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
   
8. {
   
9.        
   
10.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
    
11.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
12.        
    
13.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    
14.        
    
15.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
16.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
17.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
    
18.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
    
19.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitstruct);
    
20.        
    
21.         TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
    
22.        
    
23.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                        //使能按键TIME2所在的中断通道
    
24.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
    
25.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                                        //子优先级3
    
26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能TIM3中断通道
    
27.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
28. 
    
29.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);        
    
30.        
    
31. }
    
32. 
    
33. 
    
34. void TIM2_IRQHandler()
    
35. {
    
36.         extern u16 count;
    
37.        
    
38.         if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    
39.         {
    
40.                 LED1=!LED1;//忘了这里影响了判断
    
41.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update );
    
42.                 count++;
    
43.         }       
    
44.        
    
45. }
    

复制代码

main.c

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "pwm.h"
   
4. #include "timer.h"
   
5. 
   
6. u16 count=0;
   
7. u16 mark1=0;
   
8. u16 mark2=0;
   
9. u16 flag1=0;
   
10. u16 flag2=0;
    
11. 
    
12. int main()
    
13. {
    
14.         delay_init();
    
15.        
    
16.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);       
    
17. 
    
18.         TIM3_PWM_Init1(199,7199);
    
19.         TIM3_PWM_Init2(199,7199);
    
20.        
    
21.         TIM2_Init(9,7199);
    
22.        
    
23.         while(1)
    
24.         {
    
25.                
    
26.                 if(KEY0==0)
    
27.                 {
    
28.                         if(flag1==0)
    
29.                         {
    
30.                                 mark1=count;
    
31.                                 flag1=1;
    
32.                         }
    
33.                         if(count-mark1>=0)
    
34.                         {
    
35.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,185);
    
36.                         }
    
37.           }
    
38.                 else
    
39.                 {
    
40.                         TIM_SetCompare1(TIM3,185);
    
41.                         flag1=0;
    
42.                 }
    
43.                
    
44.                 if(KEY1==0)
    
45.                 {
    
46.                         if(flag2==0)
    
47.                         {
    
48.                                 mark2=count;
    
49.                                 flag2=1;
    
50.                         }
    
51.                         if(count-mark1>=0)
    
52.                         {
    
53.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,185);
    
54.                         }
    
55.           }
    
56.                 else
    
57.                 {
    
58.                         TIM_SetCompare1(TIM3,185);
    
59.                         flag2=0;
    
60.                 }
    
61. }
    
62.                
    
63.        

复制代码