TIM3_CH2部分重映射到PB5PWM输出控制舵机角度

e芯凌

一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。如下图

舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同。舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比（1. 占空比是指高电平在一个周期之内所占的时间比率。2. 正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。例如:正脉冲宽度1μs,信号周期10μs的脉冲序列占空比为0.1。
标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。



以下为代码，讲解可以看我上有关于PWM控制led亮度的一个帖子
pwm.h

1. #ifndef __PWM_H
   
2. #define __PWM_H
   
3. 
   
4. #include "sys.h"
   
5. 
   
6. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
   
7. 
   
8. #endif

复制代码

pwm.c

1. #include "pwm.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
5. {
   
6.        
   
7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
   
9.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   
10.        
    
11.        
    
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
15.        
    
16.        
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
20.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    
21.   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
    
22.        
    
23.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
    
24.        
    
25. 
    
26.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
27.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
28.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period=arr;
    
29.         TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler=psc;
    
30.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstruct);
    
31.        
    
32. 
    
33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择 PWM 模式 2
    
34.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性高
    
36.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //初始化 TIM3 OC2
    
37.        
    
38.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
39.        
    
40.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
41. 
    
42. }
    

复制代码

main.c

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "pwm.h"
   
4. 
   
5. 
   
6. int main()
   
7. {
   
8. 
   
9.         u16        delay_time = 500;
   
10.         u16 angle=195;
    
11.         u8 i;
    
12.         delay_init();
    
13.        
    
14.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);       
    
15. 
    
16.         TIM3_PWM_Init(199,7199);
    
17. 
    
18.         while(1)
    
19.         {
    
20.                 for(i=0;i<4;i++)
    
21.                 {
    
22.                 delay_ms(delay_time);
    
23.                 TIM_SetCompare2(TIM3,angle);
    
24.                 angle-=5;
    
25.                 }
    
26.                 for(i=0;i<4;++)
    
27.                 {
    
28.                 delay_ms(delay_time);
    
29.                 TIM_SetCompare2(TIM3,angle);//舵机从0->45->90->135->180->135->90->45->0->45->...
    
30.                 angle+=5;
    
31.                 }
    
32.         }       
    
33.                
    
34. }

复制代码

宇智波白

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宇智波白

感谢；楼主分享         

yytYYTasdfgh

首先感谢楼主的分享。以下是我在实践中遇到的问题。
1.代码书写格式有错误，编译后很好发现和解决（或者我自己的问题？）
2.以90°舵机来测试i=5才能满90°