STM32F103FOC控制启动失败求高手指点，2.0的电机库

至尊宝老了

最近研究无感电机的矢量控制，从网上下载的程序，用的是2.0的电机库，单电阻电流检测，启动能运转，但不能进入运行模式，DAC显示看不到观测的反电势波形（一条直线），可以看到电流波形，调整了观测器的K1,K2,F1,F2都没有效果。关于电机参数方面也不是很理解，我目前输入RS为单u相电阻25.2欧，LS为uv二相间的电感145mh，反电动势常数为uv二相间1000转时的反电势的有效值67v，高手帮看看输入的这三个参数有没有问题，本人对电感有怀疑。拖动阶段电流波形不是正常的正弦波形，有点变形，用电流探头测的，DAC观察到的ia。ib波形和电流探头测到的波形一致，能够观测到电机转速，但不稳定，请高手教我调试步骤，愿意的可以加我微信聊聊（13814460401），谢谢！（准备使用140v或280v供电，控制100w左右，3500转以下的直流无刷电机）

代号_47k

电机的参数很多时候都是观测器用的，电机参数不对，你进入闭环观测角度跟速度肯定不对。你电机电感145mH，这是有点大，除非你电机很大。
你可以查查软件问题：
1，看看三相电流是不是相差120°正弦波
2，看看Iα,Iβ是不是相差90°正弦波
3，然后你拖动时候打开观测器，看看观测的角度和你拖动的角度误差大不大

正点原子

帮顶

至尊宝老了

好冷清呀，没人回答吗？

代号_47k

电机参数一般跟你FOC的观测器有关，电感145mH这已经是很大的电感了，你的电机估计很大。你可以在拖动的时候看看相电流是不是正确的正弦波。可以看到软件的话，查查软件问题：

若然落木

顶！！！！！！！！！！！！！！！

至尊宝老了

代号_47k 发表于 2019-11-16 21:43
电机的参数很多时候都是观测器用的，电机参数不对，你进入闭环观测角度跟速度肯定不对。你电机电感145mH， ...

1、软件直接用的2.0的电机库，没有大的修改，三相电流不是理想的正弦波，有点变形。
2、三相电流相差我再确认下。
3、现在观测器只能观测到速度，角度观测到的是正弦波，很奇怪，应该是三角波的。
4、反电势观测不到。
5、Iα,Iβ是正弦波，相差没确认
6、先帮我确认电机参数怎么确定，RS是二相UV、UW、VW间的电阻吗？LS呢，反电势呢？我电机不大，挂壁空调室内风机哦

至尊宝老了

上图来了，请大家帮帮忙，RS我用的是单相电阻。LS我用b相接在电源正极，a相接在电源负极，用LCR数测量电感Lab，Ls=Lab/2。反电势我采1000转时u相与中性点间的有效值电压，我做的对吗？
#define I_A           (u8)(1)               
#define I_B           (u8)(2)
#define I_ALPHA       (u8)(3)
#define I_BETA        (u8)(4)
#define I_Q           (u8)(5)
#define I_D           (u8)(6)
#define I_Q_REF       (u8)(7)
#define I_D_REF       (u8)(8)
#define V_Q           (u8)(9)
#define V_D           (u8)(10)
#define V_ALPHA       (u8)(11)
#define V_BETA        (u8)(12)
#define SENS_ANGLE    (u8)(13)
#define SENS_SPEED    (u8)(14)
#define LO_ANGLE      (u8)(15)
#define LO_SPEED      (u8)(16)
#define LO_I_A        (u8)(17)
#define LO_I_B        (u8)(18)
#define LO_BEMF_A     (u8)(19)
#define LO_BEMF_B     (u8)(20)
图名与上面序号对应，请高手帮看看

至尊宝老了

今天用示波器观测DAC输出，看到13-14的波形，觉得像是观测出的角度信号，然后看看程序查数据来源，发现我一个错误：u8 OutputVar[21]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,15,16,17,18,19,20,21,22};这里没有13，14，所以我测试的13-14图片中的波形就是15和16的波形，角度和速度，以此类推，反电势也能观察到。好开心，总算观测器可以用了，但新问题来了，电机偶尔才能进入RUN运行状态，且直接停止了。继续研究中。。。。。对了，上面的启动波形调整参数后还是很好的，下次拍了上传。目前我在启动程序中加入一个变量来显示观测器测量到的转速，但是很怪，这个转速数据不能实时刷新，按下设置按钮时会偶尔显示转速，对了，不接电机它也会偶尔显示转速，晕了
   
    Stat_Volt_alfa_beta = Rev_Park(Stat_Volt_q_d);
  
    /*Valpha and Vbeta finally drive the power stage*/
    CALC_SVPWM(Stat_Volt_alfa_beta);
   
    STO_Calc_Rotor_Angle(Stat_Volt_alfa_beta,Stat_Curr_alfa_beta,MCL_Get_BusVolt());
                //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   AD_value5=(STO_Get_Speed_Hz())*6;                //W        这个我加的，不能实时刷新，怪了，
//         AD_value4=AD_value4+1;                                                //W如果加上这个，这数据到是持续增加的
    if (IsObserverConverged()==TRUE)
    {      
      PID_Speed_InitStructure.wIntegral = (s32)(hTorque_Reference*256);
      STO_StartUp_Init();  
      State = RUN;
      if ((wGlobal_Flags & SPEED_CONTROL) != SPEED_CONTROL)
      {
        hTorque_Reference = PID_TORQUE_REFERENCE;
        hFlux_Reference = PID_FLUX_REFERENCE;
      }      
    }   
    break;
  default:
    break;
  }   
}

至尊宝老了

现在马达启动有困难，不能每次都能成功启动，观测出的转速波动有点大，唉，启动参数这么难调试吗？有高手指点吗？定位后，转子都会反方向转动一下，然后才正转，能转起来的机率太低了！

至尊宝老了

马达已能成功运转，总结调试过程，主要还是硬件没完全准备好，把硬件调整好后，直接成功