PID曲线不会下降，无论理想速度设定为多少，实际速度都会一直增大到最大值

邵茂峰

1. <p>
   
2. </p><p>float  pid(float v)</p><p>{</p><p><span style="white-space:pre">        </span>float  b=0,c=0;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>float set=50,result;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>c=set-v;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>result+=3.2*(c-b)+1.1*c;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>b=c;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>TIM_SetTIM3Compare4(result);</p>

复制代码

增量型PID
v是实际速度
set 为理想速度
c 为当前误差
a为上一次误差


PID曲线不会下降，无论理想速度设定为多少，实际速度都会一直增大到最大值

邵茂峰

公式错误 已经对了

邵茂峰

esult);

邵茂峰

float  pid(float v)
{
        float  b=0,c=0;
        float set=50,result;
        c=set-v;
        result+=3.2*(c-b)+1.1*c;//p*(wc1-wc0)+i*wc
        b=c;
        TIM_SetTIM3Compare4(result);

luckyxrq

邵茂峰 发表于 2019-10-30 20:39
float  pid(float v)
{
        float  b=0,c=0;

火影劫