stm32f407 hal库 can接收远程帧 bug

K23428

1.所用hal库版本为 STM32Cube_FW_F4_V1.24.1
2.can接收函数在stm32f4xx_hal_can.c文件中，其中需要用到CAN_RxHeaderTypeDef类型的结构体指针变量做参数

3.CAN_RxHeaderTypeDef类型的定义如下，其中有成员变量RTR，这个成员可能的值是CAN_remote_transmission_request所定义的宏:CAN_RTR_DATA和CAN_RTR_REMOTE，他们对应的值分别是
   
4.在函数中，通过语句读取寄存器的特定位（RIxR寄存器的RTR位），可以判断当前接收的帧是否为远程帧

5.问题就出在上图中划红线的语句，其中CAN_RI0R_RTR是掩码（0x00000002），hcan->Instance->sFIFOMailBox[RxFifo].RIR是读取到的RIxR寄存器的值，这两者按位与之后的结果就是当前RTR位的值，它可能的结果是（0x00000002）和（0x00000000）。
但是因为这里还进行了一个右移操作，那么最终赋值给pHeader->RTR的值只能是0x00000000或者0x00000001。
6.现在，如果我在主程序里像下面这样去判断当前读取的帧是否为远程帧，那显然是要出问题的：