关于CAN总线驱动直流无刷电机的问题

穆十三

用的电机和电调是大疆的M2006动力系统，板子是大疆的A型开发板F427，说明书如图。用原子哥F407的例程改了一个发送信息给电调的程序，波特率调到了要求的1KHZ，ID也是对的，但是死活不转  感觉自己理解上出现了问题，求各位大神指点。附上主函数和CAN配置int main(void)
{
                CanTxMsg TxMessage;
                LED_Init();
                delay_init(168);  
                CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_4tq,CAN_BS1_9tq,3,CAN_Mode_Normal);
                while(1)
                {
                                TxMessage.StdId=0x200;        
                                TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                 
                                TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                  
                                TxMessage.DLC=8;                                       
                                TxMessage.Data[0]=0x13;                                 
                                TxMessage.Data[1]=0x13;  
                                TxMessage.Data[2]=0x13;                                
                                TxMessage.Data[3]=0x13;
                                TxMessage.Data[4]=0x13;                                
                                TxMessage.Data[5]=0x13;
                                TxMessage.Data[6]=0x13;                                
                                TxMessage.Data[7]=0x13;
                                CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
                        
               
         }
        
}








u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);                                                                                                                 
          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
        

     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
        

          GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1);
          GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1);

          CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;     
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;              
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;        
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;      
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;      
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;     
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;     
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   

         
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
//               
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
        
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);               

          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;   
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

正点原子

帮顶

GeorgeZhou

帮顶aaaa

fengnan50

虽然我也不懂，但是主函数里面不停地高频率发送指令对控制没有干扰吗？