增量式编码器如何辨别转动方向

小可爱

请问各位大佬，我想了解下增量式编码器的判别方向的问题。
增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A、B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A、B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向。我们通过A和B脉冲来辨别方向，通过Z脉冲来辨别圈数。
请问大佬，这个在代码领域如何应用？有给予思路和参考的么？

likunxue

以下代码是基于STM32定时器模式的代码，
/*******************************************************************************************
函 数 名: 定时器3编码器模式初始化函数
调    用: TIM3_BMQMS_Init(u8 remap)
参    数: reamap 复用功能重映像 00,01,11 如果参数错误,则采用00参数
反 回 值: 无
说    明: 初始化编码器的AB信号接于 CH1,CH2上 四倍频输出
          如果计数脉冲小于+- 32768 则可以不需要中断处理,初始化计数器初值为32769
          取值时  Cnt = TIM3->CNT - 32768 就行了
********************************************************************************************/  
void TIM3_BMQMS_Init(u8 remap)
     {            
     switch(remap)//IO接器重映像处理
           {
           case 2: { //TM3_REMAP[1,0] = 10
                   RCC->APB2ENR |= 1<< 0;              //开启辅助功能时钟
                   BIT_ADDR((u32)& AFIO->MAPR,11) = 1; //高电平   
                   BIT_ADDR((u32)& AFIO->MAPR,10) = 0; //高电平  
                   RCC->APB2ENR |= 1<<3;               //使能PORTB时钟     
                   GPIOB->CRL &= 0xFF00FFFF;           //PB4,PB5
                   GPIOB->CRL |= 0x00440000;           //浮空输入                     
                   }break;
           case 3: {//TM3_REMAP[1,0] = 11
                   RCC->APB2ENR |= 1<< 0;              //开启辅助功能时钟
                   BIT_ADDR((u32)& AFIO->MAPR,11) = 1; //高电平   
                   BIT_ADDR((u32)& AFIO->MAPR,10) = 1; //高电平
                   RCC->APB2ENR |= 1<<4;               //使能PORTC时钟     
                   GPIOC->CRL &= 0x00FFFFFF;           //PC6,PC7
                   GPIOC->CRL |= 0x44000000;           //浮空输入  
                   }break;
           default:{////TM3_REMAP[1,0] = 00
                   RCC->APB2ENR |= 1<<2;               //使能PORTA时钟     
                   GPIOA->CRL &= 0x00FFFFFF;           //PA6,PA7
                   GPIOA->CRL |= 0x44000000;           //浮空输入  
                   }break;           
           }
     BIT_ADDR((u32)& RCC->APB1ENR,1) = 1;   //TIM3时钟使能         
     BIT_ADDR((u32)& RCC->APB1RSTR,1) = 1;  //复位TIM3定时器,使之进入初始状态
     BIT_ADDR((u32)& RCC->APB1RSTR,1) = 0;  //结束复位   
    // BIT_ADDR((u32)& TIM3->DIER,0) = 1;     //允许定时器更新中断                                   
     TIM3->PSC = 0;                         //预分频器,不分频
    // TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD;        //设定计数器自动重装值   
     TIM3->CR1 &=~(3<<8);                   //选择时钟分频：不分频(在输入捕获中止参数无效)
     TIM3->CR1 &=~(3<<5);                   //选择计数模式:中央对齐模式(向上或向下计数)
     TIM3->CCMR1 |= 1<<0;                   //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
     TIM3->CCMR1 |= 1<<8;                   //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2      
     TIM3->CCER &= ~(1<<1);                 //CC1P='0'        IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
     TIM3->CCER &= ~(1<<5);                 //CC2P='0'        IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
     TIM3->CCMR1 |= 3<<4;                   //IC1F='1000' 输入捕获1滤波器(可能影响采集响应速度)
     TIM3->SMCR |= 3<<0;                    //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效(四倍频的输出)
     //TIM3->CNT = COUNTER_RESET;           //计数器的初值
     //CONSTER_DATA = COUNTER_RESET;        //清零中断计数累加器的值为初始值   
     //CHUCHANGZHI = 0;   
     TIM3->CNT = ENCODER_TIM_PERIOD;        //计数器的初值        
     //MY_NVIC_Init(0,0,TIM3_IRQn,4);         //抢占0,子优先级0,组4 设定时器3更新中断为最高级别中断  
     TIM3->CR1 |= 0x01;                     //CEN=1，使能定时器
     }     
/*******************************************************************************************
函 数 名: 定时器3中断函数
调    用: 无
参    数: 无
反 回 值: 无(这里在编码器模式中CPU唯于需要处理的函数)
说    明: 在编码器模式中,当计数方式设为中央模式时,控制寄存器的DIR位为只读, 在中断中读取该位
          的值来判断是向下或向上计数中断,累加编码器的计数值
********************************************************************************************  
void TIM3_IRQHandler(void)
     {              
     if(TIM3->SR&0x0001)//溢出中断
       {
       if(TIM3->CR1&0x10){CONSTER_DATA += ENCODER_TIM_PERIOD; CHUCHANGZHI= 1;} //向下计数                    
       else CONSTER_DATA -= ENCODER_TIM_PERIOD; //向上计数            
       }
     TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位        
     }  

孤独爱95

可以采用定时器的编码器模式，通过比较定时器计数方向（递增or递减）来判断是正转还是反转。
ps：最近也在找资料，写驱动。

likunxue

以下代码是当初用C51做试验的代码， 在中断中读取编码器的状态来做处理， 对现理编码器的计数及方向识别有一定的参考作用
试验中编码器接到P0口上
/*********************************************************************************************
函数名：记数器中断处理函数
调  用：无
参  数：无
返回值：无
结  果：完成编码器的采集工作,记录编码器的位置状态
/**********************************************************************************************/
void name(void) interrupt 1
     {
     unsigned char Bul, k,Cal;
     BCLK_STT =~ BCLK_STT;
     Bul = P0;
     Cal = Bul&0x03;//取得当前光电编码器输入状态值
     if(Cal != ShuChuZhuangTai)
       {
       k = (ShuChuZhuangTai << 2 )+ Cal;//得到4倍频编码输入状态值
       switch(k)
             {
             case 0x07:WeiZhiJiShuQi++;break;
             case 0x0E:WeiZhiJiShuQi++;break;
             case 0x08:WeiZhiJiShuQi++;break;
             case 0x01:WeiZhiJiShuQi++;break;
             case 0x0D:WeiZhiJiShuQi--;break;
             case 0x04:WeiZhiJiShuQi--;break;
             case 0x02:WeiZhiJiShuQi--;break;
             case 0x0B:WeiZhiJiShuQi--;break;
             }
       ShuChuZhuangTai = Cal; //输入状态存副本
       }
     Cal =(Bul>>2)&0x03;      //得到当前输入脉冲的状态值
     if(Cal != MaiChongZhuangTai) //如果与前一状态不同,则认为有变化
       {
       Tim_CLK = 100;         //重置延迟时间
       switch(Cal)
             {
             case 0:{MCCW = 0; MCLK = 0;}break;
             case 1:{MCCW = 1; MCLK = 0;}break;
             case 2:{MCCW = 0; MCLK = 1;MaiChongJiShuQi--;}break;
             case 3:{MCCW = 1; MCLK = 1;MaiChongJiShuQi++;}break;
             }
       MaiChongZhuangTai = Cal; //当前状态存副本
       }
     if(Tim_LED != 0)Tim_LED --;
     if(Tim_CLK != 0) Tim_CLK --;
     }