求助大佬 ov7725摄像头模块 控制机器人行走 机器人只走一步画面就卡住不动了

woaixuexi00

以下为部分程序 求大佬指导
while(1)
        {                 
        LCD_ShowString(30,150,200,200,16,USART_RX_BUF);
               
               
                if(sensor==OV7725)
                        OV7725_camera_refresh();//¸üDÂÏÔê¾
               
               
               
a=LCD_ReadPoint(10,10);
         b=LCD_ReadPoint(10,30);
                 c=LCD_ReadPoint(10,50);
                 d=LCD_ReadPoint(10,70);
                 e=LCD_ReadPoint(10,90);
          f=LCD_ReadPoint(10,110);
                  g=LCD_ReadPoint(10,130);
               
               
                LCD_ShowNum(10,10,a,16,16);
                LCD_ShowNum(10,30,b,16,16);
                LCD_ShowNum(10,50,c,16,16);
                LCD_ShowNum(10,70,d,16,16);
                LCD_ShowNum(10,90,e,16,16);
                LCD_ShowNum(10,110,f,16,16);
                LCD_ShowNum(10,130,g,16,16);
                i++;
                if(i>=15)//DS0éá˸.
                {
                        i=0;
                        LED0=!LED0;
                }
               
                       
                        if(        a == 255)                       
                               
                                {
                                        pinggo();
                                goto end;
                                }
                               
                                end:                         USART_RX_STA=0;                                                                                                                        }