PID参数怎么样调试出来？求指导下？

bbxyliyang01

一个设定频率，一个测量频率，通过PID调节控制DAC寄存器的值，这个DAC12位的，执行机构通过这个电压改变频率，这个PID算法的各个参数怎么搞出来？
//extern int U_Set;
//extern u16 CCR1_Val;
/*====================================================================================================
PID Function
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
=====================================================================================================*/
typedef struct PID {
float SetPoint; // 设定目标Desired value
float Proportion; // 比例常数Proportional Const
float Integral; // 积分常数Integral Const
float Derivative; // 微分常数Derivative Const
float LastError; // Error[-1]
float PrevError; // Error[-2]
float SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*====================================================================================================/
PID计算部分
=====================================================================================================*/
PID   vPID={0,0.1,0.001,0.001,0,0,0};
float PIDCalc( PID *pp, float NextPoint )
{
float dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
    if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;
    else if(pp->SumError<-900)   pp->SumError=-900;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
}
float Vol(int vSet,int v3){
float vOut; // PID Response (Output)
float vIn; // PID Feedback (Input)
vPID.SetPoint = vSet; // Set PID Setpoint
vIn = (float)v3; // Read Input
vOut = PIDCalc ( &vPID,vIn ); // Perform PID Interation  
return vOut;
}
void mian()
{
while(1)
{
if(Flag_3S==1)
  {
   if(target-TIM_ExtCntFreq>=6||target-TIM_ExtCntFreq<=-6)
   {
        Pv=Vol(target,TIM_ExtCntFreq);// PID算法
        dac_value=dac_value+Pv/2.04;//DAC 寄存器调节
    DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R,dac_value);
   }
   led3=~led3;
   Flag_3S=0;
}
   
  }
}

翼行园子

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bbxyliyang01

是这样的，我用两个STM32单片机，1号单片机STM32单片机发生频率F，2号单片机测量这个频率，通过设定目标频率，通过PID算法控制，控制DAC输出电压，1号单片机通过ADC测量这个电压值，发生800-1500HZ频率的，就是不知道PID算法执行OUT参数怎么设置？

xuyaqi

反馈PID调节系统包括，调节目标，调节机构，执行机构，你光拿一个调节机构来求PID参数是不会有结果的。

bbxyliyang01

xuyaqi 发表于 2019-9-2 09:34
反馈PID调节系统包括，调节目标，调节机构，执行机构，你光拿一个调节机构来求PID参数是不会有结果的。

是这样的，我用两个STM32单片机，1号单片机STM32单片机发生频率F，2号单片机测量这个频率，通过设定目标频率，通过PID算法控制，控制DAC输出电压，1号单片机通过ADC测量这个电压值，发生800-1500HZ频率的，就是不知道PID算法执行OUT参数怎么设置？

xuyaqi

bbxyliyang01 发表于 2019-9-2 10:20
是这样的，我用两个STM32单片机，1号单片机STM32单片机发生频率F，2号单片机测量这个频率，通过设定目标 ...

先要知道，1号单片机发生频率F与2号单片机DAC输出电压之间的的数量关系，不知你现在进行到哪一步，实验装置搭好了吗。