freertos只能创建三个任务，多一个系统就不运行

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从历程移植的，创建三个系统能运行，多一个就不运行了

1. // 开始任务 任务优先级
   
2. #define START_TASK_PRIO                1
   
3. //任务堆栈大小       
   
4. #define START_STK_SIZE                 512  
   
5. //任务句柄
   
6. TaskHandle_t StartTask_Handler;
   
7. //任务函数
   
8. void start_task(void *pvParameters);
   
9. 
   
10. // LED 任务优先级
    
11. #define LED0_TASK_PRIO                2
    
12. //任务堆栈大小       
    
13. #define LED0_STK_SIZE                 50  
    
14. //任务句柄
    
15. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
    
16. //任务函数
    
17. void led0_task(void *pvParameters);
    
18. 
    
19. //  任务优先级
    
20. #define PID_TASK_PRIO                3
    
21. //任务堆栈大小       
    
22. #define PID_STK_SIZE                 256  
    
23. //任务句柄
    
24. TaskHandle_t PIDTask_Handler;
    
25. //任务函数
    
26. void pid_task(void *pvParameters);
    
27. 
    
28. // 串口2 任务优先级
    
29. #define UART2_TASK_PRIO                4
    
30. //任务堆栈大小       
    
31. #define UART2_STK_SIZE                 256  
    
32. //任务句柄
    
33. TaskHandle_t UART2Task_Handler;
    
34. //任务函数
    
35. void uart2_task(void *pvParameters);
    
36. 
    
37. 
    
38. /**
    
39.   * 函数功能: 主函数.
    
40.   * 输入参数: 无
    
41.   * 返 回 值: 无
    
42.   * 说    明: 无
    
43.   */
    
44. int main(void)
    
45. {
    
46.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
    
47.   HAL_Init();
    
48.   /* 配置系统时钟 */
    
49.   SystemClock_Config();
    
50.        
    
51.   /* 初始化IO口配置 */
    
52.   MX_GPIO_Init();
    
53.        
    
54.         Power_Control(1,1);
    
55.        
    
56.         Power_Control(4,1);
    
57.        
    
58.         MX_CAN_Init();
    
59.   HAL_CAN_Receive_IT(&hCAN, CAN_FIFO0);
    
60.        
    
61.         MX_USARTx_Init();
    
62.         /* 使能接收，进入中断回调函数 */
    
63.   HAL_UART_Receive_IT(&husartx,&aRxBuffer,1);
    
64.        
    
65.         /* 初始化定时器配置 */
    
66.         BASIC_TIMx_Init();
    
67.   HAL_TIM6_Base_Start();
    
68.        
    
69.         //创建开始任务
    
70.         xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
    
71.                                                         (const char*    )"start_task",          //任务名称
    
72.                                                         (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
    
73.                                                         (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
    
74.                                                         (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
    
75.                                                         (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄
    
76.                                                        
    
77.         vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
78.                                                        
    
79. }
    
80. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
81. 
    
82. //开始任务任务函数
    
83. void start_task(void *pvParameters)
    
84. {
    
85.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    
86.        
    
87.     //创建LED0任务
    
88.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,            
    
89.                 (const char*    )"led0_task",          
    
90.                 (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
    
91.                 (void*          )NULL,                               
    
92.                 (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,       
    
93.                 (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);
    
94.                                                                
    
95.     xTaskCreate((TaskFunction_t )pid_task,            
    
96.                 (const char*    )"pid_task",          
    
97.                 (uint16_t       )PID_STK_SIZE,
    
98.                 (void*          )NULL,                               
    
99.                 (UBaseType_t    )PID_TASK_PRIO,       
    
100.                 (TaskHandle_t*  )&PIDTask_Handler);  
     
101.                                                                
     
102.     //创建UART任务
     
103.     xTaskCreate((TaskFunction_t )uart2_task,     
     
104.                 (const char*    )"uart2_task",   
     
105.                 (uint16_t       )UART2_STK_SIZE,
     
106.                 (void*          )NULL,
     
107.                 (UBaseType_t    )UART2_TASK_PRIO,
     
108.                 (TaskHandle_t*  )&UART2Task_Handler);        
     
109.                                                                
     
110.                                                                
     
111.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务       
     
112.                                                                
     
113.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
     
114. }
     
115. 
     
116. //LED0任务函数
     
117. void led0_task(void *pvParameters)
     
118. {
     
119.     while(1)
     
120.     {
     
121.         Led_1_Control(-1);
     
122.         vTaskDelay(500);
     
123.     }
     
124. }   
     
125. 
     
126. void pid_task(void *pvParameters)
     
127. {
     
128.     while(1)
     
129.     {
     
130.         Led_2_Control(-1);
     
131.         vTaskDelay(500);
     
132.     }
     
133. }
     
134. //uart2任务函数
     
135. void uart2_task(void *pvParameters)
     
136. {
     
137.    while(1)
     
138.    {
     
139.                         if(RxBuf_Ok == 1 )
     
140.                   {
     
141.                          switch(Checkbuf[2])
     
142.                          {
     
143.                           case 0x01://motor_reset();
     
144.                                 break;
     
145.                                 case 0x02://motor_set_pid_normal();     //开机默认模式
     
146.                                 break;
     
147.                                 case 0x03://motor_set_pid_para(1.5,0.1);
     
148.                                 break;
     
149.                                 case 0x04://if(pid_run == 1)
     
150.                                           {
     
151.                                                                          speed_one.data_8[0] = Checkbuf[4];
     
152.                                                  speed_one.data_8[1] = Checkbuf[5];
     
153.                                            speed_two.data_8[0] = Checkbuf[6];
     
154.                                                                          speed_two.data_8[1] = Checkbuf[7];
     
155.                                                                          //motor_set_pid_speed(speed_one.data_16,speed_two.data_16);
     
156.                                                                         }
     
157.                                 break;
     
158.                                 case 0x05: //pid_run = 2;
     
159.                                 break;
     
160.                                 case 0x06: //if(pid_run == 2)
     
161.                                                                         {
     
162.                                                                          cur_one.data_8[0] = Checkbuf[4];
     
163.                                                                          cur_one.data_8[1] = Checkbuf[5];
     
164.                                                                          cur_two.data_8[0] = Checkbuf[6];
     
165.                                                                          cur_two.data_8[1] = Checkbuf[7];
     
166. //                                                                         set_cur[0]  =  cur_one.data_16;
     
167. //                                                                         set_cur[1]  =  cur_two.data_16;
     
168.                                                                          //motor_set_cur(cur_one.data_16,cur_two.data_16);
     
169.                                                                         }
     
170.                                  break;
     
171.                           };
     
172.                           RxBuf_Ok = 0;
     
173.                  }
     
174. //        Led_2_Control(-1);
     
175. //        vTaskDelay(500);
     
176.   }
     
177. }  
     

复制代码

config里面是这样的

1. #ifndef FREERTOS_CONFIG_H
   
2. #define FREERTOS_CONFIG_H
   
3. 
   
4. //#include "sys.h"
   
5. //针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
   
6. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
   
7.     #include <stdint.h>
   
8.     extern uint32_t SystemCoreClock;
   
9. #endif
   
10. 
    
11. //断言
    
12. #define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
    
13. #define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
    
14. 
    
15. /***************************************************************************************************************/
    
16. /*                                        FreeRTOS基础配置配置选项                                              */
    
17. /***************************************************************************************************************/
    
18. #define configUSE_PREEMPTION                                          1                                                           //1使用抢占式内核，0使用协程
    
19. #define configUSE_TIME_SLICING                                        1                                                                                                //1使能时间片调度(默认式使能的)
    
20. #define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION        1               //1启用特殊方法来选择下一个要运行的任务
    
21.                                                                                                                                                                                                                                                                                 //一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的
    
22.                                                                                                                                                                                                                                                                                 //MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
    
23. #define configUSE_TICKLESS_IDLE                                        0                       //1启用低功耗tickless模式
    
24. #define configUSE_QUEUE_SETS                                          1                       //为1时启用队列集
    
25. #define configCPU_CLOCK_HZ                                                  (SystemCoreClock)       //CPU频率
    
26. #define configTICK_RATE_HZ                                                        (1000)                  //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms
    
27. #define configMAX_PRIORITIES                                                (32)                    //可使用的最大优先级
    
28. #define configMINIMAL_STACK_SIZE                                ((unsigned short)130)   //空闲任务使用的堆栈大小
    
29. #define configMAX_TASK_NAME_LEN                                        (16)                    //任务名字字符串长度
    
30. 
    
31. #define configUSE_16_BIT_TICKS                                        0                       //系统节拍计数器变量数据类型，
    
32.                                                                         //1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
    
33. #define configIDLE_SHOULD_YIELD                                        1                       //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
    
34. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1                       //为1时开启任务通知功能，默认开启
    
35. #define configUSE_MUTEXES                                                                1                       //为1时使用互斥信号量
    
36. #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                                8                       //不为0时表示启用队列记录，具体的值是可以
    
37.                                                                         //记录的队列和信号量最大数目。
    
38. #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW                        0                       //大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
    
39.                                                                         //用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
    
40.                                                                         //此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
    
41. #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES                                  1                       //为1时使用递归互斥信号量
    
42. #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK                          0                       //1使用内存申请失败钩子函数
    
43. #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG                        0                       
    
44. #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES                          1                       //为1时使用计数信号量
    
45. 
    
46. /***************************************************************************************************************/
    
47. /*                                FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                                */
    
48. /***************************************************************************************************************/
    
49. #define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1                       //支持动态内存申请
    
50. #define configTOTAL_HEAP_SIZE                                        ((size_t)(90*1024))     //系统所有总的堆大小
    
51. 
    
52. /***************************************************************************************************************/
    
53. /*                                FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                              */
    
54. /***************************************************************************************************************/
    
55. #define configUSE_IDLE_HOOK                                                0                       //1，使用空闲钩子；0，不使用
    
56. #define configUSE_TICK_HOOK                                                0                       //1，使用时间片钩子；0，不使用
    
57. 
    
58. /***************************************************************************************************************/
    
59. /*                                FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项                                 */
    
60. /***************************************************************************************************************/
    
61. #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS                0                       //为1时启用运行时间统计功能
    
62. #define configUSE_TRACE_FACILITY                                                        1                       //为1启用可视化跟踪调试
    
63. #define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS        1                       //与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
    
64.                                                                         //prvWriteNameToBuffer(),vTaskList(),
    
65.                                                                         //vTaskGetRunTimeStats()
    
66.                                                                         
    
67. /***************************************************************************************************************/
    
68. /*                                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                  */
    
69. /***************************************************************************************************************/
    
70. #define configUSE_CO_ROUTINES                                                 0                       //为1时启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
    
71. #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES         ( 2 )                   //协程的有效优先级数目
    
72. 
    
73. /***************************************************************************************************************/
    
74. /*                                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项                                            */
    
75. /***************************************************************************************************************/
    
76. #define configUSE_TIMERS                                                        1                               //为1时启用软件定时器
    
77. #define configTIMER_TASK_PRIORITY                        (configMAX_PRIORITIES-1)        //软件定时器优先级
    
78. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                        5                               //软件定时器队列长度
    
79. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH              (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    //软件定时器任务堆栈大小
    
80. 
    
81. /***************************************************************************************************************/
    
82. /*                                FreeRTOS可选函数配置选项                                                      */
    
83. /***************************************************************************************************************/
    
84. #define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1                       
    
85. #define INCLUDE_vTaskPrioritySet                            1
    
86. #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                                        1
    
87. #define INCLUDE_vTaskDelete                                                                1
    
88. #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources                        1
    
89. #define INCLUDE_vTaskSuspend                                                        1
    
90. #define INCLUDE_vTaskDelayUntil                                                1
    
91. #define INCLUDE_vTaskDelay                                                                1
    
92. #define INCLUDE_eTaskGetState                                                        1
    
93. #define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall                1
    
94. 
    
95. /***************************************************************************************************************/
    
96. /*                                FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                  */
    
97. /***************************************************************************************************************/
    
98. #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
    
99.         #define configPRIO_BITS                       __NVIC_PRIO_BITS
    
100. #else
     
101.         #define configPRIO_BITS                       4                  
     
102. #endif
     
103. 
     
104. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY                                15                      //中断最低优先级
     
105. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        5                       //系统可管理的最高中断优先级
     
106. 
     
107. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
     
108. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
     
109. 
     
110. /***************************************************************************************************************/
     
111. /*                                FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                                          */
     
112. /***************************************************************************************************************/
     
113. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
     
114. #define vPortSVCHandler           SVC_Handler
     
115. 
     
116. #endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
     
117. 
     

复制代码

堆栈我已经改到了很大了，哪位大神帮忙指点一下啊！！！！！

A15017551445

会不会是串口任务里面执行太快了？优先级也是最高的

HXYDJ

代码中只有三个任务，没看出来第4个任务在哪？

午夜狼嚎

内存不够？

路上捡到一只猫

通过调试来找问题吧，先查看创建任务时的返回，确认任务是否创建成功，再继续跟任务不调度时是在执行哪些代码。不过有RTOS分析工具会更好一些。