有移植过canfestival的朋友，进来救个急

没有明天 · 发表于 2019-8-20 17:51:17

本人最近在研究canfestvial协议，已经移植完成了，但是在做主机NMT心跳功能的时候有几点疑问，利用字典编辑器创建了一个主站，在index引索值为1016h里面编辑了消费者心跳时间（0x3E8=1000MS）和条目数量(默认1，改不了)，然后拷贝到程序开始调试，按照我的理解，主机上电后初始化完，会按1016h里面的时间来定时查询，查询的回调是这个函数：void ConsumerHeartbeatAlarm(CO_Data* d, UNS32 id)，但是这个回调的第一条语句就是这个 UNS8 nodeId = (UNS8)(((d->ConsumerHeartbeatEntries[id]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16); 获取节点ID，而d->ConsumerHeartbeatEntries[id]的值是索引到字典里面的消费者心跳时间，也就是1000，所以这个ConsumerHeartBeat_nodeId的值就一直是0，那问题来了，主机NMT节点维护机制是如何知道自己要查询哪个节点的？也就是说，如果我有个从机节点ID是0x01,有个从机的节点ID是0x02,那主机是如何知道闹钟溢出后该查哪个节点的状态呢？

if( d->NMTable[nodeId] != Unknown_state ) {
      UNS8 index, ConsumerHeartBeat_nodeId ;
      for( index = (UNS8)0x00; index < *d->ConsumerHeartbeatCount; index++ )
      {
         ConsumerHeartBeat_nodeId = (UNS8)( ((d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16 );
         if ( nodeId == ConsumerHeartBeat_nodeId )
            {
            TIMEVAL time = ( (d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x0000FFFF ) ;
            /* Renew alarm for next heartbeat. */
            DelAlarm(d->ConsumerHeartBeatTimers[index]);
            d->ConsumerHeartBeatTimers[index] = SetAlarm(d, index, &ConsumerHeartbeatAlarm, MS_TO_TIMEVAL(time), 0);
            }
      }
   }

这一段代码是主机的这个void proceedNODE_GUARD(CO_Data* d, Message* m )函数里面的，nodeId的值是根据接收到心跳报文的值，我试了一下从机发送心跳报文的时候可以跳到这里来，这个nodeId值倒是对的，但是 ConsumerHeartBeat_nodeId = (UNS8)( ((d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16 );这个ConsumerHeartBeat_nodeId一直是0， if ( nodeId == ConsumerHeartBeat_nodeId )这句话一直进不去，也就是更新不了下一次的维护周期了。

void ConsumerHeartbeatAlarm(CO_Data* d, UNS32 id)
{
  UNS8 nodeId = (UNS8)(((d->ConsumerHeartbeatEntries[id]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16);
  /*MSG_WAR(0x00, "ConsumerHearbeatAlarm", 0x00);*/

  /* timer have been notified and is now free (non periodic)*/
  /* -> avoid deleting re-assigned timer if message is received too late*/
  d->ConsumerHeartBeatTimers[id]=TIMER_NONE;

  /* set node state */
  d->NMTable[nodeId] = Disconnected;
  /*! call heartbeat error with NodeId */
  (*d->heartbeatError)(d, nodeId);
}

这个是主机心跳计时溢出回调，这个nodeId一直是0，如果发生错误，根本就不知道是哪个节点心跳出错了呀，刚刚接触，有说错的地方，希望包涵，欢迎纠正，需要源码的可以留言，到时候我再上传一下。
还有，下面这段代码是检测到上线报文的处理
  /* Boot-Up frame reception */
   if ( d->NMTable[nodeId] == Initialisation)
   {
      /*
      ** The device send the boot-up message (Initialisation)
      ** to indicate the master that it is entered in
      ** pre_operational mode
      */
      MSG_WAR(0x3100, "The NMT is a bootup from node : ", nodeId);
      /* call post SlaveBootup with NodeId */
   (*d->post_SlaveBootup)(d, nodeId);
   }

处理函数得自己实现，从机上线的时候会发送上线报文，在这里可以记录一下上线的从机数量和从机节点，问题是每次到到更新下次的检查周期和出错的时候，都会调用这条语句(UNS8)( ((d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16 );然后就懵了，难道是主机检测到从机的上线报文后，动态更改对象字典生成的值？那这样这个对象字典毫无意义啊，求大佬指点一下，感激不尽