用C++写单片机程序 STM32F103 + 自建固件库 + FreeRTOS 用gcc编译器和newlib（1篇）

freemancn

      作为论坛的新人，先自我介绍一下。本人有10年的Win平台开发经验，从VS6.0一直用到VS2019，主要使用C#构建程序。在安徽某大学任教C语言程序设计7年，C语言自然是滚花烂熟。由于工作需要或者说是个人爱好，转战单片机。刚开始学习也是51+Keil用C语言开发，既然是学习实现的功能并不复杂，编写的代码量也不大，但还是体会到什么是一夜回到解放前。Keil的代码自动完成功能太弱鸡，如果做正式的项目效率会非常低。当时也只是想想而已，因为知道自己并不会去做实际的项目。之后当然就是学习STM32了，选择STM32主要是看中了中文资料多，学习人数多学习氛围好。STM32十足让我惊叹，比51复杂N倍的体系架构，超多的片上外设，还有如此低廉的价格。深入学习后发现还是Keil+C语言，至少市面上99%的学习都是基于这一框架的。非常的失望，非常的不适应。因为之前用C#开发Win应用，肯定是面向对象的开发思路，因为.NET Framework（相当于STM32的固件库）就是OO（面相对象）设计的，这么多年用下来，也深深的体会到OO的优势。不光是程序设计思路，还有就是IDE（集成开发环境）对开发者的重要性。我独自开发的Win应用最大的有10万行代码，我可以很轻松的构建，还能很轻松的完成代码维护，这里的代码维护指的是修订BUG，优化功能，增加功能，版本迭代等等。

      STM32F103的主频已有72MHz，复杂的系统架构，超多的片上外设。想要喂饱这个MCU或者说是发挥出它强大的功能，肯定是需要大量代码的。当代码数量达到一定规模，自然要面对代码结构的问题。用Keil+C可以做，完成需要的功能肯定没有问题，而且现在绝大多数人都在这么做。但是C语言是面相过程的语言，对代码结构毫无帮助，毫无益处，因为无计可施。达到一定规模后，代码逻辑估计只有设计者很清楚，别人要想看懂是一件很耗费时间的事情。导致这一结果的原因是有大量的宏，更可怕的是宏嵌套、使用全局变量，这个变量会被多少函数共享，在什么时候会被改变分析起来很头疼、大量的函数，这些函数在语言层面是相互独立的，但逻辑上可能是有联系的，在语言级并没有这种逻辑关系的表达。就像官方的HAL库，我读起来想死的心都有。不是我读不懂而是读懂这些我付出的时间代价太大，要在OO思路下，这个要轻松N倍。时间就是金钱，效率就是生命。官方的HAL库其实就是想实现一个硬件抽象层，让开发者对于不同型号的MCU有一个统一的应用层开发界面，提高代码的移植性，缩短开发周期。想法是好的，做法是失败的，因为HAL库还是再用C语言编写，硬是用C语言套OO思路，代码恶心到极致。这也就是STD库还是有人在用的原因。如果使用真OO就可以把逻辑上有关联的函数组织到一起，将一些全局变量限定在部分函数中共享，其实这就OO中的封装，是语言层面提供的支持。还有要吐槽的地方就是IDE，VS的代码自动完成功能真的很好用，只要你按下任何按键都会出现提示列表，按下空格自动填充你还没有输入的内容，还有参数列表的提示。带来的好处就是，我不需要记住所有函数的名称和参数列表，我只要有一个模糊的映像，输入代码的时候IDE协助我完成。让我专注于逻辑思路，代码只是完成逻辑思路的工具而已。对语言再熟悉，对函数再熟悉，没有一个好的逻辑思路仍然写不出优秀的应用。不光是代码自动完成，还有代码着色，代码折叠，代码重构等等IDE功能，对于开发真的是不可或缺。Keil可能也有这方面的支持，但和其它一些IDE相比真的太弱了。再次重申一遍，时间就是金钱，效率就是生命。Keil+C可以吐槽的地方还有很多很多，我可以给你说一整天，我并不想开吐槽大会，只是想告诉大家其实可以有更好的选择。

     说一下代码效率问题，这可能是大家非常关注的地方。绝大多数人会认为C++的时间效率不如C，但是你要知道C++是C的超集，使用C++开发并不是什么地方都必须C++，你任然可以写C函数，任然可以写嵌入汇编代码。C++的效率损失主要是函数调用，C语言中会将参数压栈，而C++对象函数除了压栈参数以外还要压栈一个this指针，多一个32位的变量而已。表面上看是多了一个参数，但事实上呢？C语言函数可能需要4个参数，而对象函数的这个this指针却能代表这4个参数，因为C++通过这个this指针去访问私有变量，而这些私有变量恰恰是C函数的那4个参数。以上的说明可能过于抽象，你现在未必需要知道细节，你只要明白一点，效率的损失不是绝对的，有时却是一种效率的提升。再高级一点的效率损失来自于多态。在C99里面已有函数参数的多态支持，即使相同函数名但参数不同，调用时根据给定参数自动选择对应的函数。这种多态在C++里面也是存在的，但这种多态是在编译时完成的，对运行效率毫无影响。而虚函数多态的效率损失才是重点，当使用基类指针指向一个子类并调用虚函数，实际运行的时候会确定实际对象的类型去调用不同版本的虚函数，这需要在运行时查找虚函数表来完成，多了一个查找的过程，在内存中多了一份虚函数表。但是这种特性有助于实现一个优秀的代码结构或设计思路，用纯C可能实现不了或者实现了效率也未必比C++来的高效，而代码的逻辑和结构肯定没有C++的优雅，构建的速度也没有C++来的快。对于虚函数的采用是选择性的，没有什么项目在任何位置都需要虚函数。而一些普通的代码，例如：int a, b; a = 10; b = a + 200; if、for......不管是用C还是C++生成的汇编代码都是一致的。第二是空间效率，上面也分析了时间效率，所以空间效率可能有所损失，但也不是绝对的。当你用到一些特性的时候，执行的代码量必然增加，所以固件的体积肯定会有所增加。C++还有个STL库，里面实现了很多基础类，这些基础类可以直接使用或者进行再封装。当你使用这个库时，固件体积会极速增加。对于一些Flash只有64K或更小的MCU，可能有点紧张。但对于更大容量的Flash完全就不是问题了。使用这个库的好处就是，更少的BUG，更快的构建速度。这也是选择性的，你可以根据实际情况自由选择。而C语言中的常用库，例如printf、abs、floor等在C++中也是可以用的，且不会因为你是C++这些库函数就发生变化。总结起来就是可能会带来一些效率的损失，这些损失大部分是选择性的，当你选择牺牲性能的同时会得到C语言无法实现的功能，得到优雅的代码，得到清晰的逻辑，得到快速的构建。对于当今的MCU性能的损失往往都是可以接受的，你能不能喂饱单片机反而是个问题。当你在C++中需要极致性能的时候，你任然可以像C语言一样，该干嘛干嘛。

      互联网上可以找到的资料实在是少之又少，断断续续搞了2年，现在已经完整构建了整个环境，打算写一个连载。这是第一篇，主要是阐述这种开发环境的优势。后面将陆续给大家分享开发环境的搭建，为什么要自建固件库，如何自建固件库，FreeRTOS如何与C++联合使用，newlib中如何实现printf重定向到串口，以及在实践过程中遇到的各种零碎的问题。随着芯片科技的不断进步，MCU性能的进一步加强，我相信这种环境将是未来的主流。也希望一些技术大牛不要再保守秘密了，把真正的技术都分享出来，彻底提升MCU编程。目前我已在用这个环境做实际的项目了，下面给一张开发环境的截图。

jyongqiu

学习

yenhok

真大神系列，前来膜拜

772029356

坐等出帖！

15767909146

蹲大大大大大大大

yctxx89

真大神，前来膜拜

宫本无三四

顶！！！早就想这么干了好好跟楼主学学

顾影_

请问楼主，使用cubemx自带的FREERTOS，加上GCC编译之后freertos的文件报错，怎么处理？
d:\Pictures\微信截图_20191030084322.png

顾影_

怕图片传不上去发个文字版的
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_4.c(235): error:  #513: a value of type "void *" cannot be assigned to an entity of type "BlockLink_t *"

../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/CMSIS_RTOS/cmsis_os.c(934): error:  #513: a value of type "void *" cannot be assigned to an entity of type "osPoolId"
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/tasks.c(2806): error:  #513: a value of type "void *" cannot be assigned to an entity of type "TCB_t *"

使用正确的类型转换之后，没有报错了，但是一运行就卡在中断服务函数‘SVC_Handler’
出错的地方也找到了，

1. __asm void vPortSVCHandler( void )
   
2. {
   
3.         PRESERVE8
   
4. 
   
5.         ldr        r3, =pxCurrentTCB        /* Restore the context. */
   
6.         ldr r1, [r3]                        /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */
   
7.         ldr r0, [r1]                        /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
   
8.         ldmia r0!, {r4-r11}                /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */
   
9.         msr psp, r0                                /* Restore the task stack pointer. */
   
10.         isb
    
11.         mov r0, #0
    
12.         msr        basepri, r0
    
13.         orr r14, #0xd
    
14.         bx r14
    
15. }

复制代码

请问您有遇到同样的问题吗？有没有什么解决办法啊？

freemancn

顾影_ 发表于 2019-10-30 08:49
怕图片传不上去发个文字版的
../Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_4.c(235 ...

没有，应该可以解决