FreeRTOS在Cortex-M3内核单片机上的任务切换具体行为

Smile99

查看Cortex-M3 权威指南一书，发现这样一张图

意思就是FreeRTOS的任务切换过程是这样一个流程：滴答定时器中断---->悬起PendSv 中断--->滴答定时器结束--->PendSV中断服务函数执行
滴答定时器中断来时，会自动将当前的任务A的R0-R3和xPSR, PC, LR, R12自动入栈，也就是说任务A的状态和真正的任务切换的现场保存相比还差R4-R11寄存器未进行压栈保存，那么按照内核指南的说明，上面步骤的滴答定时器中断退出时，不会执行POP操作而是直接执行这里的PendSV中断函数（中断咬尾），但是此时的PendSV函数还是会将R4-R11用PSP进行压栈（任务A 的栈空间）操作，但是此时的R4-R11已经不能保证是任务A进入中断之前的值了（1），因为中断服务函数可能也会用到R4-R11这些寄存器，所以压栈进去的内容就会有问题，这里无法解释FreeRTOS能正常进行多任务切换的现象。百思不得其解，发帖求助，大佬赐教啊。。。。。。。。。

正点原子

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Smile99

自己找了块板子，仿真验证了一下，中断咬未并未发生，而是正常的退出中断运行了空闲任务然后才执行PendSV中断，这是为什么？
明明滴答定时器已将将PendSV中断悬起位置起了，并且也将中断掩蔽寄存器清零不掩蔽任何中断，但是PendSV中断并不是在滴答定时器中断服务程序后立即执行，而是先执行了空闲任务之后才开始执行PendSV中断服务函数。SysTick中断服务程序如下：
void xPortSysTickHandler( void )
{
        vPortRaiseBASEPRI();//中断掩蔽
        {

                if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
                {
                        portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;//设置Pen大SV悬起位
                }
        }
        vPortClearBASEPRIFromISR();//取消中断掩蔽
}

Smile99

正点原子 发表于 2019-8-12 02:57
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谢谢，原子哥，不光因为顶贴啊！，还有云教授

Smile99

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Smile99

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