关于mpu6050匿名4轴上位机的问题

1仰望星空1

void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//&#199;&#229;0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//·飞控显示帧,0XAF
}  
想问一下大佬，怎么从代码中看出serise1、serise2、serise3等等这些分别对应什么？
pitch，roll，yaw对应哪个波形？

liluo108

波形是传感器测得的原始数据，pitch，roll，yaw是换算之后的姿态角，那6条线里没有pitch，roll，yaw曲线

1仰望星空1

usart1_report_imu((short)Rol_Set_Pos,(short)Pit_Set_Pos,rol_pwm/100,pit_pwm/100,rol_i,rol_d,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
波形显示是serise1是Rol_Set_Pos图像，serise10是roll图像，为什么？