FREERTOS第一个例程的任务优先级问题

glazedFOX

我将原例程的vTaskDelay函数注释掉，换成delay函数，led1的优先级比led0的优先级高，为什么代码执行的效果仍然是两个线程“同时”在执行，即两个灯都在闪烁，而不是只执行优先级高的led1程序，从而达到只有一个灯亮的效果。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO                1
//任务堆栈大小       
#define START_STK_SIZE                 128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO                2
//任务堆栈大小       
#define LED0_STK_SIZE                 50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO                3
//任务堆栈大小       
#define LED1_STK_SIZE                 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4         
        delay_init();                                            //延时函数初始化                 
        uart_init(115200);                                        //初始化串口
        LED_Init();                                                          //初始化LED
         
        //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,            
                (const char*    )"led0_task",          
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,                               
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,       
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        //vTaskDelay(500);
                delay_ms(500);
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        //vTaskDelay(200);
                delay_ms(500);
        LED1=1;
        //vTaskDelay(800);
                delay_ms(500);

    }
}

szczyb1314

原子的delay_ms是调用了vTaskDelay的，vTaskDelay会引起任务调度，肯定连个灯都闪啊

glazedFOX

szczyb1314 发表于 2019-7-26 18:38
原子的delay_ms是调用了vTaskDelay的，vTaskDelay会引起任务调度，肯定连个灯都闪啊

是吗？我没仔细看delay那里的，我再去看看

陈梁

试试delay_xms

釜底抽筋

//延时nms,会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{       
        if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
        {               
                if(nms>=fac_ms)                                                //延时的时间大于OS的最少时间周期
                {
                           vTaskDelay(nms/fac_ms);                         //FreeRTOS延时
                }
                nms%=fac_ms;                                                //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
        }
        delay_us((u32)(nms*1000));                                //普通方式延时
}