多个stm32设备之间如何实现us级别同步？

康志浩

最近有一个项目，需要同时采集多个振动传感器的数据，采集到之后通过485总线将数据传输，要求设备间采样误差在1ms以内，采样频率100Hz，设备可能有100来个，考虑到设备比较多，将采集数据设备统称为终端，由于终端数量庞大，普通的485传输一般采用115200，最多传输6~8个设备，所以需要在上一级增加一个小Hub，用来汇总数据。汇总后通过串口将数据发送给大Hub，大Hub负责将小Hub发过来的数据通过W5500模块 使用UDP协议发送到服务器，然后处理入库。由于大Hub上有5个串口，但是之后UART1~4可以使用DMA，所以只能使用4路，这样一个大Hub就可以连接4个小Hub，每个小Hub连接6个设备，共24个设备。24个设备之间同步比较容易，当设备数量达到80个时，需要使用4个大Hub，现在想到的方法是通过路由器UDP组播发送时间戳给每个大Hub,请问这个UDP时间误差一般有多大？组播UDP达到大Hub间的延时是一样的吗？有没有什么好的方法可以实现大Hub之间us级别同步。50us之内即可。