串级PID比单级PID区别在哪里

SSNCDSS · 发表于 2019-7-22 14:36:56

为什么13年的电设比赛倒立摆要用到串级PID，它和单级PID的功能区别在哪里，就比如什么时候需要用到串级PID

HUAT201702262 · 发表于 2019-7-22 14:36:57

之前关注过这个问题，楼主可以参考这个

对串级PID和单级PID的理解.pdf (831.8 KB, 下载次数: 273)

SSNCDSS · 发表于 2019-7-22 14:43:37

比如风力摆的都是单级PID，是不是也可以在把角度PID的输出作为输入再套上一个PID，让它更加稳定

SSNCDSS · 发表于 2019-7-22 18:16:42

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SSNCDSS · 发表于 2019-7-22 23:23:41

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SSNCDSS · 发表于 2019-7-23 12:10:39

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HooaJake · 发表于 2019-7-25 21:19:11

串级pid比单级效果好，串级与之相反的还有并级，我朋友用并级调平衡小车效果还行，我用串级调没调出来，但是调出来的效果比并级好。
如果有条件可以用平衡小车试一下，串级在四轴飞行器很重要，还没接触不多说。

mcj2545407140 · 发表于 2019-12-8 19:23:00

HooaJake 发表于 2019-7-25 21:19
串级pid比单级效果好，串级与之相反的还有并级，我朋友用并级调平衡小车效果还行，我用串级调没调出来，但 ...

大哥，我对这个串级pid有个疑问，困扰我两天了，比如这个飞控的串级pid，外环是角度控制，输入角度，输出角速度，内环输入角速度，输出PWM。这里的外环输出角速度是为什么呢？角度怎么就变成角速度了呢？我就是对这个内外环控制器的连接出不明白啊

HooaJake · 发表于 2020-1-24 13:19:17

mcj2545407140 发表于 2019-12-8 19:23
大哥，我对这个串级pid有个疑问，困扰我两天了，比如这个飞控的串级pid，外环是角度控制，输入角度，输出 ...

这个我也不懂，自己没学过自控，自动控制原理书本上有公式推导

电气明铭 · 发表于 2020-6-10 21:35:26

SSNCDSS 发表于 2019-7-22 14:43
比如风力摆的都是单级PID，是不是也可以在把角度PID的输出作为输入再套上一个PID，让它更加稳定

可以，但是单级PID对风力摆来说够用啦！

AMK2 · 发表于 2021-2-6 17:22:03

HooaJake 发表于 2019-7-25 21:19
串级pid比单级效果好，串级与之相反的还有并级，我朋友用并级调平衡小车效果还行，我用串级调没调出来，但 ...

大佬，能发一下代码吗？

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