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串级PID比单级PID区别在哪里

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发表于 2019-7-22 14:36:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
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为什么13年的电设比赛倒立摆要用到串级PID,它和单级PID的功能区别在哪里,就比如什么时候需要用到串级PID

最佳答案

查看完整内容[请看2#楼]

之前关注过这个问题,楼主可以参考这个 (http://www.51hei.com/bbs/forum.php?mod=misc&action=attachcredit&aid=81817&formhash=bb1d2250)
正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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发表于 2019-7-22 14:36:57 | 显示全部楼层
之前关注过这个问题,楼主可以参考这个 对串级PID和单级PID的理解.pdf (831.8 KB, 下载次数: 271)
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 楼主| 发表于 2019-7-22 14:43:37 | 显示全部楼层
比如风力摆的都是单级PID,是不是也可以在把角度PID的输出作为输入再套上一个PID,让它更加稳定
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 楼主| 发表于 2019-7-22 18:16:42 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2019-7-22 23:23:41 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2019-7-23 12:10:39 | 显示全部楼层
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发表于 2019-7-25 21:19:11 | 显示全部楼层
串级pid比单级效果好,串级与之相反的还有并级,我朋友用并级调平衡小车效果还行,我用串级调没调出来,但是调出来的效果比并级好。
如果有条件可以用平衡小车试一下,串级在四轴飞行器很重要,还没接触不多说。
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发表于 2019-12-8 19:23:00 | 显示全部楼层
HooaJake 发表于 2019-7-25 21:19
串级pid比单级效果好,串级与之相反的还有并级,我朋友用并级调平衡小车效果还行,我用串级调没调出来,但 ...

大哥,我对这个串级pid有个疑问,困扰我两天了,比如这个飞控的串级pid,外环是角度控制,输入角度,输出角速度,内环输入角速度,输出PWM。这里的外环输出角速度是为什么呢?角度怎么就变成角速度了呢?我就是对这个内外环控制器的连接出不明白啊
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发表于 2020-1-24 13:19:17 | 显示全部楼层
mcj2545407140 发表于 2019-12-8 19:23
大哥,我对这个串级pid有个疑问,困扰我两天了,比如这个飞控的串级pid,外环是角度控制,输入角度,输出 ...

这个我也不懂,自己没学过自控,自动控制原理书本上有公式推导
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发表于 2020-6-10 21:35:26 | 显示全部楼层
SSNCDSS 发表于 2019-7-22 14:43
比如风力摆的都是单级PID,是不是也可以在把角度PID的输出作为输入再套上一个PID,让它更加稳定

可以,但是单级PID对风力摆来说够用啦!
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发表于 2021-2-6 17:22:03 | 显示全部楼层
HooaJake 发表于 2019-7-25 21:19
串级pid比单级效果好,串级与之相反的还有并级,我朋友用并级调平衡小车效果还行,我用串级调没调出来,但 ...

大佬,能发一下代码吗?
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