使用STM32F407ZGT6进行编码器设计

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最近在搞智能小车，要用到编码器测速。用的是定时器TIM1/2/3/4的CH1/2.
TIM1用的是PE9,PE11.
TIM2用的是PA5,PB3.
TIM3用的是PC6,PC7.
TIM1用的是PD12,PD13.
对应的电路设计如下：

我看到有些帖子说要上拉，同时电阻阻值为10K，求教下各位大佬，给点建议。