电机pid调节，为什么我的波形不是平滑的波形，大趋势是趋于稳定，但是过程中有毛刺？

翡冷翠 · 发表于 2019-6-9 21:50:52

一张是我调节的，另外两张是来自网上的数据。网上的那两张图毛刺较少，我这个为什么毛刺这么多？
采用自带编码器精度为390的电机，pid是每10ms调节和上传一次数据，我看网上的也是10ms调节一次。纵坐标表示当前读取到的编码器数值，我设定目标为50，横坐标*10 是时间（ms）

正点原子 · 发表于 2019-6-11 02:06:10

帮顶

Gobben · 发表于 2019-6-11 15:09:37

楼主能看一下你的pid源码么？

YR1027972696 · 发表于 2019-7-16 16:16:52

顶一个

shihantu · 发表于 2019-7-16 21:53:22

没什么区别 , 离散噪声了解一下 .

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