分享一个基于μC/OSII和Linux的六足机器人

745021926 · 发表于 2014-4-1 20:26:39

视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjkzMTcyMzg0.html

本设计中六足机器人系统基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯等步态，实现六足机器人的姿态控制。系统使用RF24L01射频模块进行遥控。为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用ARM Cortex M4芯片，基于μ/cos-II操作系统，遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统。（直接抄的论文里的一段，大家不喜勿喷啊...谢谢！）

遥控器是友善之臂的ARM9的板子...落伍了都...

这个是机器人的结构模型。

在这里向大家推荐一本书《多足步行机器人运动规划与控制》，我的很多分析方法都是参考这本书的。

下面附上Linux下的24L01驱动程序和应用程序，还有STM32F4的机器人控制程序
因为只有一个月时间，所以很粗糙，感谢大家的指点与批评，谢谢！

745021926 · 发表于 2014-4-1 20:35:32

视频附件传不上来什么情况....

正点原子 · 发表于 2014-4-1 21:45:22

可以传优酷，然后将优酷的地址copy到论坛，就可以直接在论坛观看了。

jermy_z · 发表于 2014-4-1 21:47:33

楼主屌爆了又来发布精品文章了

xiaoyan · 发表于 2014-4-1 21:47:34

回复【2楼】745021926:
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搞定了，LZ好强，叼炸天了。

shibusha · 发表于 2014-4-1 21:59:46

厉害，感谢分享。

wangyan915205 · 发表于 2014-4-1 22:31:58

“遥控器部分采用ARM9处理器S3C2440，基于Linux系统”，遥控器搞这么复杂有什么讲究吗？

745021926 · 发表于 2014-4-1 22:35:23

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
优酷地址是http://v.youku.com/v_show/id_XNjkzMTcyMzg0.html
设置了flash地址，不过好像是白屏

LTKKS · 发表于 2014-4-1 22:36:14

楼主你为何这么牛

745021926 · 发表于 2014-4-1 22:36:44

回复【5楼】xiaoyan:
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谢谢，麻烦了~

745021926 · 发表于 2014-4-1 22:38:47

回复【7楼】wangyan915205:
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这个其实51都可以做，我是想试试Linux下的编程

wangyan915205 · 发表于 2014-4-2 00:31:13

哦，我曾经就用51和战舰做过遥控器。我真的非常佩服你！一个uc/os-ii就把我搞得焦头烂额，你居然还要搞LINUX，牛逼！

LforeverX · 发表于 2014-4-2 01:15:20

太赞了！楼主你为何这么屌

～天～ · 发表于 2014-4-2 09:26:52

楼主你怎么是做到的

～天～ · 发表于 2014-4-2 09:28:50

楼主你教教我吧，我对这方面也挺有兴趣，你qq多少方便透露不，我加你好友

雪雪 · 发表于 2014-4-2 09:58:48

顶！！！！！！！！

srtthree · 发表于 2014-4-2 10:49:24

！mark好犀利

LuoKen · 发表于 2014-4-2 11:54:02

我擦。卡个位先。

八度空间 · 发表于 2014-4-2 13:30:51

回复【楼主位】745021926:
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哈哈，楼主发精品了，呵呵，有空指导下

一般BDN · 发表于 2014-4-2 13:42:26

楼主吊炸天了

呃呃呃 · 发表于 2014-4-2 14:45:54

楼主好强。。。
膜拜

745021926 · 发表于 2014-4-2 18:48:17

回复【15楼】～天～:
---------------------------------
死一边去～

745021926 · 发表于 2014-4-2 18:49:03

回复【19楼】Badu_Space:
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Badu兄取笑了…

iDream · 发表于 2014-4-2 23:46:30

且行且珍惜

谢谢咯

dhasjksd · 发表于 2014-4-5 13:28:43

尝试是个好事

闷鱼 · 发表于 2014-4-6 14:55:21

linux + M4 是怎么实现的用到了uclinux 么

745021926 · 发表于 2014-4-6 17:55:55

回复【26楼】闷鱼:
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不是，Linux是用ARM9跑的

灰色世界001 · 发表于 2014-4-7 20:54:13

不知道楼主的机器人的部件在哪里买的

styleno1 · 发表于 2014-4-7 21:48:52

楼主，看了视频，没做过这类的，这难点在哪？

styleno1 · 发表于 2014-4-7 21:54:23

不妨分享一下设计方案书

ye781205 · 发表于 2014-4-7 23:14:55

顶楼主

我只想说ATmega的8位单片机做这个东西性能都过剩，
建议到模型论坛看看

745021926 · 发表于 2014-4-8 02:42:35

回复【31楼】ye781205:
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见笑了，以后会加WIFI，摄像头，所以留的裕度很大，都加操作系统就是为了方便扩展

745021926 · 发表于 2014-4-8 02:51:25

回复【29楼】styleno1:
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上传了论文，不过时间紧迫，内容不多，个人感觉最难的是运动学分析，我只分析了一条腿就写了好几页纸.....

745021926 · 发表于 2014-4-8 02:51:57

回复【28楼】灰色世界001:
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淘宝有，可以自己配

wangyan915205 · 发表于 2014-4-9 01:35:02

楼主太牛了！我迷茫了，要学习的东西太多了，照此下去何时是个头啊？

闷鱼 · 发表于 2014-4-9 21:42:44

回复【27楼】745021926:
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留个Q 交流下指导下我的linux 也弄ARM了刚入门 467079746

745021926 · 发表于 2014-4-9 22:11:35

回复【36楼】闷鱼:
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我也刚入门，一起学习吧 QQ就是名字

培大少 · 发表于 2014-4-13 10:39:56

LZ碉堡了。。。。膜拜

Usart · 发表于 2014-4-14 09:50:40

太犀利了。。。

头两年_tony · 发表于 2014-4-15 10:03:25

活捉超哥。。。

正点原子 · 发表于 2014-4-15 20:06:22

回复【40楼】头两年_tony:
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超哥是谁?

非著名工程师 · 发表于 2014-4-15 21:05:01

楼主好强蜘蛛侠之父~

qq942266575 · 发表于 2014-4-15 23:35:03

厉害厉害，花了不少钱吧。

745021926 · 发表于 2014-4-16 09:57:58

回复【41楼】正点原子:
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好吧...正是在下...

745021926 · 发表于 2014-4-16 09:59:01

回复【43楼】qq942266575:
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恩啊，砸了一千多...玩嘛，哈哈！

球球 · 发表于 2014-4-16 21:05:42

哇哦，，牛人，，学习学习！！顶！！！！！！！！！！！

1312899466 · 发表于 2014-4-16 21:06:06

回复【45楼】745021926:
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好强，蜘蛛.....

1201yuge · 发表于 2014-4-18 13:22:17

膜拜下~
只是你考研去了，不带我们了。

欧阳睿谦 · 发表于 2014-4-22 00:01:51

好强悍呀！顶顶顶顶顶

xiaol · 发表于 2014-4-24 17:20:10

回复【楼主位】745021926:
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厉害！！！抢个板凳

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