一个使用旋转编码器的步进电机PID控制的编码器数据处理问题

菠萝与番茄

最近在做使用旋转编码器对步进电机进行调速控制，通过编码器读数值来调节步进电机的转速。

具体过程是，想让编码器在50ms内固定旋转产生300个脉冲，但是随着时间变化，编码器产生的计数值可能会变化，所以我想通过PID调节步进电机的转速从而来使编码器的计数值稳定在300左右。

但是，今天测试了一下，在固定步进电机频率的情况下，每50ms内的编码器读数值不稳定，有波动也比较大，如果对每一个数据点都进行PID计算的话，我觉得那样可能步进电机的转速不稳，不是很好。

想请问一下要如何处理这些波动的数据点比较好

数据点如下：

维修工

定时器的编码器接口是有一个输入滤波器的配置。相对应的寄存器好像是CCMR，，，你可以看下。是否有用我就不知道了