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求助!关于H7中can通信ID过滤的设置

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发表于 2019-4-30 17:32:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
刚刚买的STM32H7板子,准备用它做毕设,现在想先通过CAN口读取传感器的数据,但是滤波总是失败,目前是所有数据帧都能接收到,我暂时通过程序滤波,但是还是想把它搞懂
在帖子上了解到要设置全局滤波器,在我设置之后还是没有成功,有哪位高手能指点下吗?

程序配置如下:目标ID为0x70c



#include "fdcan.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"

FDCAN_HandleTypeDef   FDCAN1_Handler;
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;

//初始化FDCAN1,波特率为500Kbit/S
//配置FDCAN1的时钟源为PLL1Q=200Mhz
//presc:分频值,取值范围1~512
//ntsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~128
//ntsg1: 取值范围2~256
//ntsg2: 取值范围2~128
//mode:FDCAN_MODE_NORMAL,普通模式;FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,回环模式;
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;
u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
   
    FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;

    //初始化FDCAN1
    HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler);                              //先清除以前的设置
    FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
    FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC;            //传统模式
    FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode;                                  //回环测试
    FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE;                 //关闭自动重传!传统模式下一定要关闭!!!
    FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE;                      //关闭传输暂停
    FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE;                  //关闭协议异常处理
    FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc;                     //分频系数
    FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw;                 //重新同步跳跃宽度
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1;                      //tsg1范围:2~256
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2;                      //tsg2范围:2~128
    FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0;                         //信息RAM偏移
    FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0;                            //标准信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0;                            //扩展信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1;                          //接收FIFO0元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;         //接收FIFO0元素大小:8字节
    FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0;                             //接收缓冲编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0;                              //发送事件编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0;                             //发送缓冲编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1;                      //发送FIFO序列元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;    //发送FIFO序列模式
    FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;              //发送大小:8字节
    if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1;           //初始化FDCAN
  
    //配置RX滤波器     
    FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                  
    FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0xE1800000;                               //32位ID     
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0xFFE00006;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话,这里是32位掩码

    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
    HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,0, 0, 1, 1);   
    HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler);                               //开启FDCAN
    HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    return 0;
}

//FDCAN1底层驱动,引脚配置,时钟使能
//HAL_FDCAN_Init()调用
//hsdram:FDCAN1句柄
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
   
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();                   //使能FDCAN1时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();           //开启GPIOA时钟

    //FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
    FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);
   
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;       //PA11,12
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              //推挽复用
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;      //超高速
    GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1;         //复用为CAN1
    HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);             //初始化
   
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE     
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}

//此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
//hfdcan:fdcan句柄
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
    __HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();       //复位FDCAN1
    __HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET();     //停止复位
   
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE   
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8         
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//   其他,失败;
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
    FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x12;                           //32位ID
    FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
   
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
    return 0;
}

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;  
//返回值:0,无数据被收到;
//   其他,接收的数据长度;
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;
}

#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE  
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
    HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
}

//FIFO0回调函数
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
    u8 i=0;
    u8 rxdata[8];
    if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
    {
        //提取FIFO0中接收到的数据
        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
        printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
        printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
        for(i=0;i<8;i++)
        printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata);
        HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    }
}
#endif


正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
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发表于 2019-8-19 15:18:52 | 显示全部楼层

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本帖最后由 斜风细雨 于 2019-8-19 15:20 编辑

请问现在问题解决了么 我遇到和你一样的问题若  HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);    中参数为FDCAN_REJECT,则全部接收不到,如果为FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0,全部都可以接收
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发表于 2019-8-19 15:26:27 | 显示全部楼层

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你可以全部接收  然后判断帧ID 来决定是否是你要的帧
/*
*
*
*
*
*
*/
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发表于 2019-8-23 17:29:01 | 显示全部楼层
  FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0;                            //标准信息ID滤波器编号
  FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0;                            //扩展信息ID滤波器编号
我把上面这个改为1之后 滤波就可以正常了;具体原因不是很清楚
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发表于 2019-8-27 08:32:01 | 显示全部楼层
是不是没有分配过滤器组?  
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