MPU6050 YAW 漂移

sunshinA94Z9 · 发表于 2019-4-29 21:29:04

我发现MPU6050的YAW会漂移，发现是没有地磁矫正，但是如果加上地磁，很容易电机等受干扰，网上有人说可以陀螺仪校准，得到上电时刻的角速度，然后每一时刻的角速度减去上电时刻的角速度，再求积分，但是应该原子哥是在那个地方得到角速度然后转化为四元数的？应该在哪个地方修改啊？

正点原子 · 发表于 2019-4-30 01:20:54

一般YAW会漂移的，通过磁力计校准。并不能通过陀螺仪校准

弦子的弦 · 发表于 2019-4-30 01:45:50

好像陀螺仪自己能校准yaw角就不会漂移了吧。。。

sunshinA94Z9 · 发表于 2019-4-30 21:33:43

正点原子发表于 2019-4-30 01:20
一般YAW会漂移的，通过磁力计校准。并不能通过陀螺仪校准

但是网上有人说可以校准零漂，一分钟漂5,6度左右，用积分可以修正误差

sunshinA94Z9 · 发表于 2019-4-30 21:36:10

弦子的弦发表于 2019-4-30 01:45
好像陀螺仪自己能校准yaw角就不会漂移了吧。。。

不是自己校准，是要减去上电时刻的角速度，程序修正

djr222 · 发表于 2020-11-19 19:30:21

你好，我想知道怎么求YAW，网上找了半天都是只有倾斜角和翻滚角

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