小车寻迹的一个情况判断，没有看懂为什么这么写

HOLYMAN

各位大佬，这个ABCD定义的是小车的四个轮子（A为左上角的轮子，B为左下角，C为右上角，D为右下角；我自己总结的，不知道对不对），第一个宏是是否选中该轮子的控制引脚；该引脚起作用时，高电平有效；第二个宏是控制向前转还是向后转的，为1是向前转，为0是向后转
现在函数的这个好几种情况，对应的是小车转向，我就不太懂程序里我标注问号的地方，还有这个TIMx控制的电机的角度吧，让他转向的，

然后不太懂这连个宏控制的小车怎么会执行相应的转下呢！比如左微调和右微调的DIRx为什么不一样？

求大牛指点呀！！