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小车寻迹的一个情况判断,没有看懂为什么这么写

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发表于 2019-4-28 22:12:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位大佬,这个ABCD定义的是小车的四个轮子(A为左上角的轮子,B为左下角,C为右上角,D为右下角;我自己总结的,不知道对不对),第一个宏是是否选中该轮子的控制引脚;该引脚起作用时,高电平有效;第二个宏是控制向前转还是向后转的,为1是向前转,为0是向后转
现在函数的这个好几种情况,对应的是小车转向,我就不太懂程序里我标注问号的地方,还有这个TIMx控制的电机的角度吧,让他转向的,

然后不太懂这连个宏控制的小车怎么会执行相应的转下呢!比如左微调和右微调的DIRx为什么不一样?

求大牛指点呀!!
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