MPU9250的磁力计数据始终无法传到匿名四轴上位机V2.6中显示

CUIP904

main.c文件：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "mpu9250.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
        while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
        USART1->DR=c;          
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0X88;        //帧头
        send_buf[1]=fun;        //功能字
        send_buf[2]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data;                        //复制数据
        for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf;        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf);        //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据and mag
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short magx,short magy,short magz)
{
        u8 tbuf[18];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        tbuf[12]=(magx>>8)&0XFF;
        tbuf[13]=magx&0XFF;
        tbuf[14]=(magy>>8)&0XFF;
        tbuf[15]=magy&0XFF;
        tbuf[16]=(magz>>8)&0XFF;
        tbuf[17]=magz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short magx,short magy,short magz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[12]=(magx>>8)&0XFF;
        tbuf[13]=magx&0XFF;
        tbuf[14]=(magy>>8)&0XFF;
        tbuf[15]=magy&0XFF;
        tbuf[16]=(magz>>8)&0XFF;
        tbuf[17]=magz&0XFF;
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}   
float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
short magx,magy,magz;          //磁力计原始数据

int main(void)
{

  int a;         
        delay_init();                //初始化延时函数
        uart_init(500000);              //初始化USART
        LED_Init();                     //初始化LED
        a=mpu_dmp_init();
  while(a==0)
  {
                        if(mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                        {
                                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                                  MPU_Get_Magnetometer(&magx,&magy,&magz);  //得到磁力计数据
                                        mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,magx,magy,magz);//发送加速度+陀螺仪原始数据+磁力计
                                        usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,magx,magy,magz,-(int)(roll*100),(int)(pitch*100),-(int)(yaw*10));
                      LED1=!LED1;
                        }
                        else {LED0=!LED0;delay_ms(200);}
        }
}
[qq]746025969[/qq]

CUIP904

mpu9250.c文件：

CUIP904

mpu9250.c文件：
#include "mpu9250.h"
#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F746开发板
//MPU9250驱动代码          
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2015/12/30
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved                                                                          
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////        

//初始化MPU9250
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU9250_Init(void)
{
    u8 res=0;
    IIC_Init();     //初始化IIC总线
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU9250
    delay_ms(100);  //延时100ms
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//唤醒MPU9250
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
          MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                                                //加速度传感器,±2g
    MPU_Set_Rate(50);                                                                        //设置采样率50Hz
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00);   //关闭所有中断
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);//I2C主模式关闭
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);//INT引脚低电平有效，开启bypass模式，可以直接读取磁力计
    res=MPU_Read_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG);  //读取MPU6500的ID
    if(res==MPU6500_ID) //器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);          //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);          //加速度与陀螺仪都工作
                    MPU_Set_Rate(50);                                                               //设置采样率为50Hz   
    }else return 1;

    res=MPU_Read_Byte(AK8963_ADDR,MAG_WIA);                            //读取AK8963 ID   
    if(res==AK8963_ID)
    {
        MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR,MAG_CNTL1,0X11);                //设置AK8963为单次测量模式
    }else return 1;

    return 0;
}

//设置MPU9250陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU9250加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
        return MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}

//设置MPU9250的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
        u8 data=0;
        if(lpf>=188)data=1;
        else if(lpf>=98)data=2;
        else if(lpf>=42)data=3;
        else if(lpf>=20)data=4;
        else if(lpf>=10)data=5;
        else data=6;
        return MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

//设置MPU9250的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
        u8 data;
        if(rate>1000)rate=1000;
        if(rate<4)rate=4;
        data=1000/rate-1;
        data=MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
        return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2];
    short raw;
        float temp;
        MPU_Read_Len(MPU9250_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=21+((double)raw)/333.87;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;
        res=MPU_Read_Len(MPU9250_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(MPU9250_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
                *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
                *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
        }        
    return res;;
}

//得到磁力计值(原始值)
//mx,my,mz:磁力计x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Magnetometer(short *mx,short *my,short *mz)
{
    u8 buf[6],res;  
        res=MPU_Read_Len(AK8963_ADDR,MAG_XOUT_L,6,buf);
        if(res==0)
        {
                *mx=((u16)buf[1]<<8)|buf[0];  
                *my=((u16)buf[3]<<8)|buf[2];  
                *mz=((u16)buf[5]<<8)|buf[4];
        }        
    MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR,MAG_CNTL1,0X11); //AK8963每次读完以后都需要重新设置为单次测量模式
    return res;;
}


//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    u8 i;
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|0); //发送器件地址+写命令
    if(IIC_Wait_Ack())          //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);         //写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
    for(i=0;i<len;i++)
    {
        IIC_Send_Byte(buf);  //发送数据
        if(IIC_Wait_Ack())      //等待ACK
        {
            IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}

//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|0); //发送器件地址+写命令
    if(IIC_Wait_Ack())          //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);         //写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
        IIC_Start();               
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|1); //发送器件地址+读命令
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
    while(len)
    {
        if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
                else *buf=IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
                len--;
                buf++;  
    }
    IIC_Stop();                 //产生一个停止条件
    return 0;      
}

//IIC写一个字节
//devaddr:器件IIC地址
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 addr,u8 reg,u8 data)
{
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|0); //发送器件地址+写命令
    if(IIC_Wait_Ack())          //等待应答
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Send_Byte(reg);         //写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
    IIC_Send_Byte(data);        //发送数据
    if(IIC_Wait_Ack())          //等待ACK
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_Stop();
    return 0;
}

//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 addr,u8 reg)
{
    u8 res;
    IIC_Start();
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|0); //发送器件地址+写命令
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
    IIC_Send_Byte(reg);         //写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
          IIC_Start();               
    IIC_Send_Byte((addr<<1)|1); //发送器件地址+读命令
    IIC_Wait_Ack();             //等待应答
    res=IIC_Read_Byte(0);                //读数据,发送nACK  
    IIC_Stop();                 //产生一个停止条件
    return res;  
}

peng1554

原子的例程原子的板子？

CUIP904

peng1554 发表于 2019-4-25 09:56
原子的例程原子的板子？

我是从网上下载的，网友自己从原子的例程移植的程序

CUIP904

就是这个程序