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卡尔曼滤波

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发表于 2019-4-24 09:14:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
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有哪位仁兄做过基于卡尔曼滤波的温度预测(DS18B20),在STM32战舰开发板上实现过,

最佳答案

查看完整内容[请看2#楼]

/* **卡尔曼滤波算法 **R+Q=1,R越大滤波效果越好,迟滞性越强;Q越大跟随性越好 */ INT16U f_kalman_fliter(INT16U z_measure) { double kg; double x_mid; double x_now; double p_mid; double p_now; static double Q=0.1; static double R=0.9; static double x_last=0; static double p_last=0; x_ ...
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发表于 2019-4-24 09:14:19 | 显示全部楼层
/*
**卡尔曼滤波算法
**R+Q=1,R越大滤波效果越好,迟滞性越强;Q越大跟随性越好
*/
INT16U f_kalman_fliter(INT16U z_measure)
{
        double  kg;
        double  x_mid;
        double  x_now;
        double  p_mid;
        double  p_now;
        
        static double Q=0.1;
        static double  R=0.9;
        static double x_last=0;
        static double p_last=0;
        
        x_mid=x_last;
        p_mid=p_last+Q;
        kg=p_mid/(p_mid+R);
        x_now=x_mid+kg*(z_measure-x_mid);                        //估计最优值
        p_now=(1-kg)*p_mid;                                                        //最优值对应的协方差
        
        p_last=p_now;                                                                //更新状态值
        x_last=x_now;
        
        return (INT16U)x_now;
}
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发表于 2019-4-24 13:43:44 | 显示全部楼层
卡尔曼滤波实质就是要自己  建立   状态方程  和  量测方程。

其他都是用五步法迭代求取参数。
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发表于 2019-4-24 17:25:12 | 显示全部楼层
yun1003 发表于 2019-4-24 14:48
/*
**卡尔曼滤波算法
**R+Q=1,R越大滤波效果越好,迟滞性越强;Q越大跟随性越好

嗯,这个很直白……
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yun1003 发表于 2019-4-24 09:14
/*
**卡尔曼滤波算法
**R+Q=1,R越大滤波效果越好,迟滞性越强;Q越大跟随性越好

R是观测噪声,Q是预测噪声,为啥R+Q=1呢?不明白,能解释下嘛?我看有的地方说R可以测量出来,或者查看数据手册得出。
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lvkanger 发表于 2019-4-25 13:48
R是观测噪声,Q是预测噪声,为啥R+Q=1呢?不明白,能解释下嘛?我看有的地方说R可以测量出来,或者查看数 ...

参考说明文档

卡尔曼滤波器介绍.pdf

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mark,学习下
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学习了
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