关于定时器设置成编码器模式时的思路问题

theking · 发表于 2019-4-14 23:55:43

我的编码器是360线的，所以是1°一个脉冲。并且只有AB两相。

①位置：如果是按照上面的时序图来看的话，应该是编码器主轴每走1度计数器就计数4次，并且根据转动方向加减，我想问这种情况的话是不是设置成上下边沿都触发了，如果想每走1度计数2次的话是不是就可以设置成上边沿触发或下边沿就可以了，如果是每走1度计数一次是不是只连A相或B相就可以了啊。这样就可以通过读计数器的值获取位置信息了，但是如何确定基准呢。
②方向：是不是设置一个中断，然后在A相的上升沿或下降沿检测B相的电平以确定方向了。
③速度：如果想算速度是不是应该再用一个定时器固定时间产生中断，然后在中断里用两次计数器的差值/固定时间就可以得出编码器的速度了，但这样算的是平均速度啊，是不是如果时间足够小就可以当做是瞬时速度了，而且如果在这段时间里编码器换了转动方向那速度不就不对了，那这种情况应该如何解决了，是不是应该设置一个标志量，若标志量改变，就记录此刻的计数器值，这样用标志量改变时的计数器值减去两边的然后相加就可以了。
④加速度是直接速度微分吗。
希望大虾看看我这思路有没有错误

Acuity · 发表于 2019-4-14 23:55:44

1、位置，理解基本正确，一般都是用4倍频（AB相正交），用2或者1就是浪费编码器精度；用相对基准，不用绝对基准；
2、方向，方向根据计数值相对加减确定，加为正，减为负；一般不用中断（Z相）也可，特别是STM32F1鸡肋的16位定时器，用Z相中断如果速度快将高频进中断；通过查询方式，计算相个时间差的脉冲数；
3、速度、加速度与编码器无关系，简单理解就是单位时间脉冲数，有两种计算方式，自行百度研究；加速度是速度的微分是正确，这是物理上的连续模拟量，计算机计算要转为离散。