带实时系统的两台设备CAN通讯问题？

hu25886

目标：
目前有两台设备，都具有实时系统。一台主设备向从设备发送数据，数据量较大(100Kb)，需要分包发送。由于接收缓存限制一包定为128byte，分16帧发送并且从机接收一包后需要响应。

我的问题是：
我是单独创建一个任务，循环发送？还是建立事件机制，收到一个事件我发送一包？两种方法都能实现。
但是，由于对实时系统不是很了解，所以想请教一下，那种方式较好？