伺服电机Can信号异常

huzghost · 发表于 2019-4-9 11:47:50

不知道有没有朋友遇到这种情况
1，开发板，接伺服电机通过CAN通讯，用开发板发信息，用示波器查看CAN的RX,TX是有信号的，伺服电机没有反应；

2，如果开发板，接伺服电机，再接个周立功的CAN，通过开发板发CAN信息，伺服电机是有反应的，周立功的工龄是可以看到CAN信号的。
3，开发板，周立功发CAN全开发板，开发板能接受；开发板发CAN信号，周立功的工具可以看到CAN信号；
4，伺服电机，周立功发CAN给伺服电机，伺服电机响应的CAN信号可以收到。

现在的情况下，如果只有开发板，伺服电机，开发板发送CAN信号，伺服电机完全没有响应的信号？好奇怪，通过示波器接TJA1050的CAN_RX,CAN_TX 可以看到波形的。但是伺服电机好像完全没反应？这是什么鬼情况？

开发板的TJA1050串了120欧的电机。

单独用周立功来发CAN,开发板能接受到，也能发送，说明开发板的CAN是没有问题的
单独用周立功发发CAN，伺服电机也能接受到，伺服电机好像也没问题

但是呢：单独开发板通过CAN接伺服电机，发送CAN，却是没有反应？点解呀？？？？

huzghost · 发表于 2019-4-9 11:47:51

CCXX 发表于 2019-4-10 08:18
检查一下有没有终端电阻吧

TJA1050串了个120的; 伺服电机之前有测量过，没测到120欧的电阻；然后在CAN线上也串了120进去，测试效果是一样的。

正点原子 · 发表于 2019-4-10 02:07:41

帮顶

huzghost · 发表于 2019-4-10 07:50:24

最后发现有一种办法解决，先将开发板开机的时候设置成回环模式，收到自己发的消息，再切换到正常模式，再发送控制伺服伺服电机的CAN消息，是有反应的。用示播器查看CAN_RX，是有ACK信号，隐性会变成显性，表明有节点确认ACK。暂时先这么解决。这里比较奇怪的是 CAN的数据包，节点对SLOT的隐性变显性，不是TJA1050芯片自己控制的吗？而通过先设置成回环模式应该是设置成了芯片的某个寄存器把某个值给至位了，再设置成正常模式就可以成功。