MPU6050 DMP直接读出四元数，然后计算出欧拉角适用mini板

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-25 15:38:24

经过移植，终于可以在MINI板上运行了，买的MPU6050模块，AD0直接接开发板GND，SCL接开发板PC12，SDA接开发板PC11，VCC接开发板+5V，GND接开发板GND，其它的不接，上位机软件附件里面也有

正点妹子 · 发表于 2014-3-25 19:21:21

回复【楼主位】合肥-文盲:
---------------------------------
NICE!

正点原子 · 发表于 2014-3-25 21:22:48

谢谢分享

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-26 09:08:22

回复【2楼】正点妹子:
---------------------------------
里面的roll和yaw输出的角度反了，也不知道是不是陀螺仪轴向设置反了，昨晚我直接在计算的roll和yaw结果前面加了个负号，然后就正确了

合肥-文盲 · 发表于 2014-3-26 09:08:58

回复【3楼】正点原子:
---------------------------------
还有很多待改进，期待原子哥出教程呀

合肥-文盲 · 发表于 2014-4-1 10:55:20

Yaw晃动几下就不准了，郁闷，另外2个很准，找不到原因呀

正点原子 · 发表于 2014-4-1 22:01:49

回复【5楼】合肥-文盲:
---------------------------------
没用过这个，呵呵。

小营七郎 · 发表于 2014-4-25 16:29:20

楼主上位机代码怎么加的

合肥-文盲 · 发表于 2014-4-28 09:59:28

协议吗？？

柴桑 · 发表于 2014-5-16 11:33:19

回复【4楼】合肥-文盲:
---------------------------------请问楼上回复【6楼】合肥-文盲:
--------------------------------
请问楼上Yaw 不稳定如何解决的？

科科1987 · 发表于 2014-5-16 11:51:41

回复【6楼】合肥-文盲:
---------------------------------
我在一篇帖子上看到说，芯片对yaw没有校准。

合肥-文盲 · 发表于 2014-5-16 16:33:03

回复【11楼】科科1987:
----------------------------
是的要磁力计校正

合肥-文盲 · 发表于 2014-5-16 16:33:20

回复【10楼】柴桑:
---------------------------------
用磁力计校正

柴桑 · 发表于 2014-5-16 21:35:10

回复【13楼】合肥-文盲:
---------------------------------哦哦只能拿磁力计矫正？为啥啊！

合肥-文盲 · 发表于 2014-5-16 23:48:40

回复【14楼】柴桑:
---------------------------------
因为加速度计只能矫正roll和pitch，实际上不管自己操作还是DMP，他也只矫正了roll、pitch，加速度计就这能力，对于yaw，加速度计无能为力

左兆瑞 · 发表于 2014-5-17 08:40:19

回复【4楼】合肥-文盲:
---------------------------------
楼主，我想用1602显示，可是全是0，我的II2C设置如下；
//IO方向设置
#define SDA_IN() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;}
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<28;}

//IO操作函数
#define IIC_SCL

Bout(6) //SCL
#define IIC_SDA

Bout(7) //SDA
#define READ_SDA

Bin(7) //输入SDA

void IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//RCC->APB2ENR|=1<<4;//先使能外设IO

ORTC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;
}

谢谢

左兆瑞 · 发表于 2014-5-17 08:43:32

下面是我的工程，改正了上面的

//IO操作函数
#define IIC_SCL

Bout(6) //SCL
#define IIC_SDA

Bout(7) //SDA
#define READ_SDA PBin(7) //输入SDA

还是000

↗ · 发表于 2014-5-24 13:35:23

是不是通过dmp读出来的roll和pitch，就不用卡尔曼滤波只是简单地滤一下波就可以了，可以直接拿来用

合肥-文盲 · 发表于 2014-5-26 09:09:53

回复【18楼】↗:
---------------------------------
DMP只能读出原始数据和四元数，欧拉角roll和pitch需要自己根据三角函数计算出来，DMP读出来的四元数计算出欧拉角还是很准的

RAM_ok · 发表于 2014-6-20 01:54:29

学习学习！谢谢分享！

合肥-文盲 · 发表于 2014-6-20 10:23:03

回复【20楼】RAM_ok:
---------------------------------
哈哈可以深入研究研究

火焰山 · 发表于 2014-7-24 14:31:12

回复【21楼】合肥-文盲:
---------------------------------
楼主上位机怎么连的？mini板通过USB线下载程序，串口连电脑也是那根线吗？不用外接串口线连电脑？打开上位机，端口设置正确，打开端口没反应啊，MPU6050是根据楼主说的连的，上位机还需要配置什么吗？

合肥-文盲 · 发表于 2014-7-24 16:05:05

回复【22楼】火焰山:
---------------------------------就那根串口线，总共也就一根串口线，设置好串口号、波特率就行，你的MPU6050连接正确吧？

火焰山 · 发表于 2014-7-24 17:05:21

线检查都连对了，串口、波特率都设置了，打开没有数据

火焰山 · 发表于 2014-7-24 17:12:49

回复【23楼】合肥-文盲:
---------------------------------
楼主软件显示的姿态解算和上传帧率是什么样的？我的感觉不正常啊

合肥-文盲 · 发表于 2014-7-30 10:54:55

回复【25楼】火焰山:
---------------------------------
好久没玩这个了

合肥-文盲 · 发表于 2014-7-30 10:55:54

回复【25楼】火焰山:
---------------------------------
你的MPU6050模块上面的电源指示灯亮了吗

湖北佬 · 发表于 2014-8-9 14:06:58

楼主，为何用dmp fifo 读出的accel老是飞的很厉害啊，感觉全是噪点啊，楼主注意到这个问题了吗？

合肥-文盲 · 发表于 2014-8-15 13:08:38

回复【28楼】湖北佬:
---------------------------------
没用FIFO读原始数据，直接去读过寄存器数据，acc有点跳动，但整体还是可以的

eeeddie · 发表于 2014-8-19 18:42:41

用这个来推mpu9250是否可以？

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-25 15:59:12

回复【29楼】合肥-文盲:
---------------------------------
为啥我的读出来数据不动呢，好奇怪啊

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-25 16:21:36

回复【29楼】合肥-文盲:
---------------------------------
你好，我使用的是战舰的板子，对你的程序移植，看了下，只有LED还有模拟IIC的端口进行改变，程序编译成功，但是为什么跟上位机进行通信，三个值读出来的都是0，而且感觉都不变化呢？求大神验证，讲解。

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-25 16:29:22

战舰板的工程，请求讲解，我这样移植有什么地方有错误没有？为什么会没数据呢？？？我已经用Printf函数进行过简单的测试了，串口基本通信是可以的

开荤的唐僧 · 发表于 2014-9-26 09:10:09

回复【33楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
这个我自己已经发现是IIC初始化过程不对了，没配置好端口。但是我的没事数据线，只有3D显示，好纠结中

Lengghk · 发表于 2014-10-27 18:57:40

回复【4楼】合肥-文盲:
---------------------------------
LZ 这个上位机程序怎么加啊

moli · 发表于 2014-12-9 16:20:47

软件不会用，帮忙啊

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-9 21:43:26

不进行数据融合，应该是不行的，精度低漂移严重。

zacharywang · 发表于 2015-1-8 16:01:39

楼主，感谢你的程序，我调了两天没调通的DMP，用了你的程序立刻好了。
有一点我不太明白，为什么模拟IIC的引脚配置是推挽输出，不应该是开漏输出吗？如果是推挽输出的话，在这根主线上不就没法再挂载其他的IIC器件了吗？

zacharywang · 发表于 2015-1-8 16:42:22

另外，请教楼主，我设置的端口是com7、波特率是9600。为什么我的板子一连接上位机，打开端口就会是这种错误？

如果用另一个上位机的话，则不提示错误，而是卡死，必须退出。

jiushibuzhidao · 发表于 2015-1-8 23:04:31

回复【24楼】火焰山:
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这个上位机是不是只能在xp上用？

合肥-文盲 · 发表于 2015-1-9 16:00:03

回复【40楼】jiushibuzhidao:
---------------------------------
WINDOW 7也可以

zacharywang · 发表于 2015-1-9 20:09:38

你好，为什么我连接上位机尝试通信，会出现这种情况：

波特率和端口设置都没有问题，你遇到过同样的问题吗？有什么可以尝试的解决方式？

jiushibuzhidao · 发表于 2015-1-11 18:10:23

回复【41楼】合肥-文盲:
---------------------------------
我在win7上好像只能看波形一样，3D那个不能显示。

合肥-文盲 · 发表于 2015-1-12 09:07:41

回复【43楼】jiushibuzhidao:
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我以前在win7上面也试过是可以的呀，我家的笔记本就是win7的

Edwardwei · 发表于 2015-1-12 13:56:21

顶一个!感谢分享

stm32-zg · 发表于 2015-4-13 22:06:11

回复【24楼】火焰山:
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我也是没数据

stm32-zg · 发表于 2015-4-14 10:19:45

回复【46楼】stm32-zg:
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3d怎么用啊

飓风 · 发表于 2015-4-14 18:57:31

回复【44楼】合肥-文盲:
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楼主你的迷你板子怎么是RB的

合肥-文盲 · 发表于 2015-4-14 22:41:45

回复【48楼】飓风:
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mini板早期版本是RB

110220315 · 发表于 2015-4-16 09:31:34

楼主我用了你的程序不知道为什么只有欧拉角而没有加速度和陀螺仪的数据

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