求助MPU6050加速度测量的难点，百度了一圈没答案，涉及三个坐标系

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三个坐标系：  传感器自己的A，水平面B，机体自己的坐标轴C

由于传感器放置的位置会导致各个轴都有倾斜角（类似于初始就有了pitch yoll yaw相对于水平面），那么重力在XYZ测量都有一定的值。。。

随着后面运动，放置姿态相对于水平面又会变化（就有了pitch1 yol2l yaw3），那么此时要减去重力加速度之后的净加速度在水平面B个轴的投影或者在机体坐标轴C的投影

目前能知道角度变化，初始状态机体与水平的夹角，就是后面这两个数据怎么算感觉很麻烦啊。。。
这两个量难度很大啊，涉及矩阵？能否有简单的公式或者方法呢

正点原子

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