求助 minifly 磁力计数据处理

lalala23232 · 发表于 2019-3-28 16:43:23

/*处理磁力计数据*/
void processMagnetometerMeasurements(const uint8_t *buffer)
{
if (buffer[0] & (1 << AK8963_ST1_DRDY_BIT))
{
int16_t headingx = (((int16_t) buffer[2]) << 8) | buffer[1];
int16_t headingy = (((int16_t) buffer[4]) << 8) | buffer[3];
int16_t headingz = (((int16_t) buffer[6]) << 8) | buffer[5];

sensors.mag.x = (float)headingx / MAG_GAUSS_PER_LSB;
sensors.mag.y = (float)headingy / MAG_GAUSS_PER_LSB;
sensors.mag.z = (float)headingz / MAG_GAUSS_PER_LSB;

magRaw.x = headingx;/*用于上传到上位机*/
magRaw.y = headingy;
magRaw.z = headingz;
}
}

这段代码中为什么要将磁力计原始数据除以MAG_GAUSS_PER_LSB（666.7）？

maksyuki · 发表于 2019-3-28 16:43:24

因为minifly的飞控固件中在初始化ak8963时使能的是16位sensitivity和连续工作模式2，而其16位sensitivity的值为0.15μT/LSB，连续工作模式2的数据输出速率为100Hz。所以磁强=16位ADC值(headingx) * sensitivity(0.15μT/LSB) / 100，把后两项合并写成除法形式就是666.7