求助 minifly 磁力计数据处理

lalala23232

/*处理磁力计数据*/
void processMagnetometerMeasurements(const uint8_t *buffer)
{
        if (buffer[0] & (1 << AK8963_ST1_DRDY_BIT))
        {
                int16_t headingx = (((int16_t) buffer[2]) << 8) | buffer[1];
                int16_t headingy = (((int16_t) buffer[4]) << 8) | buffer[3];
                int16_t headingz = (((int16_t) buffer[6]) << 8) | buffer[5];

                sensors.mag.x = (float)headingx / MAG_GAUSS_PER_LSB;
                sensors.mag.y = (float)headingy / MAG_GAUSS_PER_LSB;
                sensors.mag.z = (float)headingz / MAG_GAUSS_PER_LSB;
               
                magRaw.x = headingx;/*用于上传到上位机*/
                magRaw.y = headingy;
                magRaw.z = headingz;
        }
}

这段代码中为什么要将磁力计原始数据除以MAG_GAUSS_PER_LSB（666.7）？

maksyuki

因为minifly的飞控固件中在初始化ak8963时使能的是16位sensitivity和连续工作模式2，而其16位sensitivity的值为0.15μT/LSB，连续工作模式2的数据输出速率为100Hz。所以磁强=16位ADC值(headingx) * sensitivity(0.15μT/LSB) / 100，把后两项合并写成除法形式就是666.7

1208

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翼行园子

帮顶！！！

lalala23232

maksyuki 发表于 2019-3-28 16:43
因为minifly的飞控固件中在初始化ak8963时使能的是16位sensitivity和连续工作模式2，而其16位sensitivity的 ...

你好 16位ADC值(headingx) * sensitivity(0.15μT/LSB) 这里可以理解 但是为什么还要除以数据输出速率？

maksyuki

minifly的代码应该参考过Crazyflie的代码，我到Crazyflie的官方论坛问过这个问题，这是他们官方回答Why the value of "MAG_GAUSS_PER_LSB" is 666.7

sfdgbdgrnd

磁力计的数据有使用吗？我在用1.4的代码，没有用耶