对于PID控制电机转速的疑惑

未来，我来

想请各位帮我解答一个疑惑，我用PID算法去控制电机转速，代码如下所示
cur_err = set_speed - cur_speed;
sum_err += cur_err;
duty = duty + (KP * cur_err ) + (KI * sum_err ) +(KD * (cur_err - last_err));
last_err = cur_err ;
这样也可以实现动态控制，但是和传统的PID公示不符啊。
我也试过 duty = (KP * cur_err ) + (KI * sum_err ) +(KD * (cur_err - last_err));
但是这样控制不了啊，如果没有误差的话误差积分不足以维持系统运行啊。
对此我很是疑惑，想请各位大神赐教。

正点原子

帮顶

未来，我来

还请各位大神不吝赐教

gengqiang

上面的公式类似于增量PID，但还不是这样的，你下面的公式是标准的位置PID，不足以维持系统运行是什么意思？不能维持就有误差，有误差控制量就在增加，直到误差为零，这是一个动态平衡。其实速度环只用PI就可以了，因为速度本身就是位置的的微分，所以位置环一般只用P。标准PID确实在误差为零时只有积分起作用。